第8章_步进电动机.ppt

8.1 概 述 步进电动机又称为脉冲电动机， 是数字控制系统中的一种执行元件。 其功用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移， 即给一个脉冲电信号， 电动机就转动一个角度或前进一步， 如图8 - 1所示。  步进电动机的角位移量θ或线位移量s与脉冲数k成正比， 如图8- 2(a)所示； 它的转速n， 或线速度v与脉冲频率f成正比， 如图8 - 2(b)所示。 在负载能力范围内这些关系不因电源电压、 负载大小、 环境条件的波动而变化。 因而可适用于开环系统中作执行元件， 使控制系统大为简化。 步进电动机可以在很宽的范围内通过改变脉冲频率来调速； 能够快速启动、 反转和制动。 它不需要变换能直接将数字脉冲信号转换为角位移， 很适合采用微型计算机控制。  在现代工业， 特别是航空、 导弹、 无线电等工业中， 要求加工的机械零件形状复杂， 数量多， 精度高， 利用人工操作不仅劳动强度大， 生产效率低， 而且难以达到所要求的精度。 例如图8 - 3是一个劈锥， 形状比较复杂， 精度要求比较高， 用普通机床或仿形机床加工都是有困难的； 通常用坐标镗床一点一点地加工， 然后进行人工修整， 这样耗费的时间就太长了。 为了缩短生产周期， 提高生产效率， 可用程序控制铣床进行加工。 铣床需要作3种动作：  (1) 铣刀作径向移动(Y方向)；  (2) 工件以轴为中心作旋转(θ方向)；  (3) 工件沿轴向移动(X方向)。  为了达到精度要求， 对这 3 种动作必须非常准确地进行控制。 数字程序控制铣床就是可以准确地进行自动控制的机床。 在数控铣床中， 上面 3 个方向的动作分别由3 个步进电动机即Y方向步进机， X方向步进机， θ方向步进机来拖动， 每一个方向步进电动机都由电脉冲控制。 加工零件时， 根据零件加工的要求和加工的工序编制计算机程序语言， 并将该程序送入电子计算机； 计算机就对每一方向的步进电动机给出相应的控制电脉冲， 指令步进电动机按照加工的要求依次做各种动作， 如转速加快、 减慢、 启动、 停止、正转、 反转等； 然后步进电动机再通过滚珠丝杠带动机床运动。 数控机床整个工作示意图如图8 - 4所示。  这样， 由于机床各个方向严格地按照根据零件加工的形状所编的控制程序协调地动作， 因此可以不要人工操作就能自动地加工出精度高、 形状复杂的零件。  由此可见， 利用数控机床加工零件不但可以大大地提高劳动效率， 而且加工精度也高。  除了数控铣床外， 还有数控车床、 数控钻床、 线切割机床等， 其工作原理都与数控铣床相类似。  目前， 步进电动机的功率做得越来越大， 已生产出所谓“功率步进电动机”。 它可以不通过力矩放大装置， 直接由功率步进电动机来带动机床运动， 从而提高了系统精度， 简化了传动系统的结构。 从数控机床加工过程来看， 对步进电动机的基本要求是： (1) 步进电动机在电脉冲的控制下能迅速启动、 正反转、 停转及在很宽的范围内进行转速调节；  (2) 为了提高精度， 要求一个脉冲对应的位移量小， 并要准确、 均匀。 这就要求步进电动机步距小、 步距精度高， 不得丢步或越步；  (3) 动作快速。 即不仅启动、 停步、 反转快， 并能连续高速运转以提高劳动生产率；  (4) 输出转矩大， 可直接带动负载。  8.2 反应式步进电动机的工作原理和基本特点 8.2.1 典型结构和工作原理 按励磁方式分类， 步进电动机可分为反应式、 永磁式和感应子式。 其中反应式步进电动机用得比较普遍， 结构也较简单， 所以着重分析这类电机。 反应式步进电动机的工作原理与反应式同步电动机一样， 也是利用凸极转子横轴磁阻与直轴磁阻之差所引起的反应转矩而转动的。 反应式同步电动机的工作原理可以用下图来说明。 图中外边的磁极表示定子绕组所产生的旋转磁场， 中间是一个凸极式的转子， 凸极转子可以看成具有两个方向， 一个是顺着凸极的方向， 称为直轴方向； 另一个是与凸极轴线正交的方向， 称为横轴方向。 显然， 当旋转磁场轴线与转子直轴方向一致时， 磁通所通过的路径的磁阻最小； 与转子横轴方向一致时， 磁阻最大； 其它位置的磁阻处于两者之间。 如果在某一瞬间， 旋转磁场的轴线与转子直轴方向相夹θ角， 磁通所经过的路径如图中所示。