第一章_平面机构的运动简图.pptVIP

第一章 平面机构的 自由度和速度分析 机器由机构组成。机构是机器的重要组成部分。机构的各构件间具有确定的相对运动。“机械原理”的主要研究对象是“机构”。研究机构结构的目的有以下三方面： 研究机构运动的可能性和确定性， 即建立机构具有确定运动的条件。 将各种机构按结构进行分类。 绘制机构的运动简图和运动示意图。 第一章 平面机构的 运动简图 运动副 平面机构运动简图 平面机构具有确定运动的条件 §1-1 运动副及其分类 一、机构的分类与自由度 由构件组成，具有确定运动的机械装置 机构 平面机构——所有构件都在相互平行的平 面内运动的机构。 空间机构——除平面机构外的机构。 自由度——构件具有的独立运动的数目称为~。 O x y O x y z 作平面运动的构件具有3个由度 作空间运动的构件具有6个由度 二、运动副及其分类 定义：两构件直接接触的可动联接称为运动副。 例如齿轮与齿轮的联接; 轴径与轴承间的联接。 两构件接触限制了构件的某些独立运动，运动副对构件独立 运动 的限制称为运动副的约束，它所限制独立运动的数目称为运动副的约束数。 分类 两构件只能在同一平面内运动 运动副 低副 平面高副： 空间高副 回转副(铰链)： 移动副： 高副 两构件只能沿某轴线运动 沿接触处的切线方向在同一平面内运动 §1-2 平面机构运动简图 一、机构运动简图 撇开与运动无关的构件外形和运动副的具体构造，仅用简单线条和符号来表尔构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 二、机构运动简图的绘制 运动副的表示 低副 回转副： 移动副： 或 或 高副 构件的分类和表示 固定件(机架)：用来支承活动构件的构件。 原动件(输入构件)：运动规律已知的构件。 构件的分类 从动件(包括输出构件)：随运动件而运动的构件。其 中, 输出机构预期运动的从动件叫输出构件。 构件的表示 两回转副构件 一回转副一移动副 三回转副构件 原动件表示：加箭头 固定件：加斜线 (P8)颚式破碎机 (P9)活塞泵 注意： 回转副的中心、移动副的导路、找原动件和机架、注意比例、不受尺寸影响。 §1-3 平面机构具有确定运动的条件 一、平面机构自由度计算 F0 且F等于机构的原动件 h l P P n F - - = 2 3 平面高副数 平面低副数 机构自由度 活动构件数 (机构有独立运动的个数) 二、机构具有确定运动的条件 F原动件 运动不确定 F=0 机构不动 F原动件 不满足要求 三、几种特殊情况自由度的判断和计算 1、复合铰链：两个以上构件在同一点构成转动副。 k个构件汇交组成k-1个回转副。 2、局部自由度：机构中某些构件的局部独立运动所 产生的自由度与输出构件运动无关，通常用来改 善机构的局部受状况。 局部自由度在计算机构自由度时应去除 3、虚约束：对机构运动不起约束作用的重复约束 (用于增加构件刚性和使构件受力均衡)。 平面机构中的虚约束常发生于下列情况： 两构件组成多个平行或一致导路的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。 A B C D D’ A A’ B B’ 1 2 两构件间组成多个轴线重合的转动副时，只有一个转动副起作用．其余都是虚约束。