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第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： “可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 “不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 前馈控制主要是针对那些“可测不可控”、变化频繁且幅值较大的扰动量；单靠反馈控制可能出现不希望的动态误差的场合。 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 “调一下，等一等”（Wait and See)的办法； 当调节器输出达一定时间后，就不再使增加（或减小）了，而是保持此值（保持的时间比纯滞后时间τ0稍长些），直到控制作用的效果在被控量变化中反映出来为止； 接着，根据偏差的大小和方向再决定下一步控制作用的大小和方向。 第八章 复杂过程控制系统 核心思想就是避免控制器不必要的误操作，而宁愿让控制作用弱一些。 无需掌握精确的过程动态特性，就能克服被控过程中纯滞后的不利影响。 需注意采样周期的选取应略大于过程的纯滞后时间。 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 从动量q2是一个闭环控制系统； 主动量q1开环， W1(s)=k； q2 的给定是k q1 ，故从动量又是一个随动控制系统。 特点：结构简单，可克服作用于从动量回路中的扰动，应用于主动量可测不可控场合。 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 第八章 复杂过程控制系统 若在其他控制量均不变的情况下，被控量yi不受控制量mj的影响，则λij=0，表示不能用mj控制yi。 整个多变量控制系统各变量间的耦合程度可以用系统的相对增益矩阵来表示： λij的值愈接近于1，则说明第i个被控量相对于第j个控制量间的耦合程度越大，其控制效果也就越明显。 多变量系统相对增益矩阵中每行（列）上的相对增益总和为1。 解耦控制系统的思路：使耦合的多变量系统变成彼此独立的单变量系统，然后再按照控制要求对这些单变量系统进行设计。 相对增益矩阵的应用： ⑴所有元素都在0和1之间。若其中某一对变量的相对增益接近于1，则表明其他通道对本通道的影响将很小，因此这一对变量配对是合理的，且这个通道可以与本通道控制器组成独立的单回路控制系统，不需要采取特别的解耦措施。 ⑵有的元素大于1 。在其同行（及同列）中必有一个负数。相对增益出现负值时称为负耦合，显然，控制系统不稳定。 ⑶矩阵中各元素数值相近。此时变量间的关联最为严重。这是一种很难设计的控制系统。 相对增益揭示了系统的内在控制特性，对耦合系统的耦合程度给出了定量的分析，是判断系统是否需要进行解耦设计的依据。 耦合系统的解耦设计方法 ⑴对角矩阵解耦法 耦合对象的传递函数矩阵 解耦网络传递函数矩阵 目标传递函数矩阵 对角矩阵解耦法是通过解耦网络使耦合对象的传递函数矩阵变为对角形矩阵，使多变量系统变为独立的单变量系统。 即： 则解耦网络为： 单位矩阵解耦法，使目标传递函数矩阵为单位矩阵，不但消除了原耦合系统间的关联，同时改变了等效被控对象的特性，由于此时对象特性为1，因而极大地提高了系统的稳定性。 则单位矩阵法解耦网络为： 对角矩阵解耦