机械控制工程6章-1.pptVIP

第六章 系统性能指标与校正 §6-1 系统性能指标 一、时域性能指标 三、综合性能指标(误差准则) §6-2 系统的校正 一、概述 一、概述 * * 系统正常工作的充要条件：① 系统稳定； 　　　　　　　　　　　　② 满足规定的性能指标要求。 按其类型： 时域性能指标－－↗瞬态性能指标 　　　　　　 　 ↘稳态性能指标 频域性能指标－－ 综合性能指标－－是系统(特别自动控制系统)性能的综合测度。　　 (误差准则) 　　　　　　　　　　 　分析系统的性能指标能否满要求及如何满足要求，一般分三种情况： ① 在确定系统的结构参数后，计算与分析系统的性能指标－－性能分析 ②在初步选择系统的结构参数后，核算系统的性能指标能否达到要求；若不能，则需修改系统参数乃至结构，或对系统进行校正－－系统性能验证； ③ 给定综合性能指标（如目标函数、性能函数等），设计满足此指标的系统（包括必要的校正环节）－－系统设计 1、 瞬态性能指标 xo(t) t 0 1 Mp tp ts tr Δ ① 延迟时间 td ② 上升时间 tr ③ 峰值时间 tp ④ 超 调 量 Mp ⑤ 调整时间 ts 2、稳态性能指标 ——稳态误差 误差e(t) = 理想输出xor (t) - 实际输出xo (t) E1 (t) = L[e(t)] = Xor (s) - Xo (s) 二、