智能小车的设计,加传感器JX一359F+044W的设计,MCU控制与算法实现.pdfVIP

维普资讯 · l54 · 实 验科 学 与 技 术 2007年 1O月 i ·大学生实验园地 红外反射式传感器的 自寻迹小车的设计 刘 群” ，郑丹莹，刘 呜 (天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津 300072) 摘要：介绍了采用红外反射式传感器的 自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定 路线前进，并能在意外偏离引导线的情况下自动回位。以凌阳SPCE061A单片机作为控制核心，PWM方式实现电机调速。 该技术可广泛应用于无人生产线，自动巡逻等领域。 关 键 词：寻迹；红外反射式传感器；PWM方式 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672—4550(2007)05—0154—03 DesignofAuto—searchingCarwithReflectedInfraredSensors LIUQun，ZHENGDan—ying，LIUMing (CollegeofPrecisionInstrumentandOpto—electronicsEngineering，TianjinUniversity，Tianjin 300072，China) Abstract：A designofauto—searchingfortrackcarwitllreflectedinfraredsensorisdescribed．Bydetectingthereflectedrayfrom the whitegroundwiht ablackguidingfine，thecarcanmovealonghtesivenlineautomatically．EspeciallytheCra canmovebacktothe guidinglinewhenturningaside．Theauto—searchingcartakeshteSPCE061A system ascentral—controlandhtePWM methodto modulatehterotational speedofthemotor． stechniqueCna be widelyusedinmanyfieldssuchasunmannedproducinglines．auto- maticcruisenadSOon． Keywords：auto—searching；reflcetde infraredsensoIs；PWM 反光性差别较大的两种颜色(如黑白两色)的识别。 1 引 言 由于市售红外反射式传感器并没有统一的型 机器人 自诞生以来，在社会生活各领域的应用 号，也没有相关的技术参数，因此相关参数需用试 越来越广泛。随着研究的深入，机器视觉已成为机 验确定，本文使用的型号为JX一359F044W 的红 器人领域研究的一大热点。利用 CCD传感器进行 外反射式光耦，其外形如图所示 1。实验测定电路 自动导航的机器人已得到初步应用。但 CCD传感 如图2。经测定，当给红外发射管串接620Q 电 器价格较高，体积较大，数据处理复杂，因此在按 路面画好的既定路线行走的自寻迹机器人设计中， 阻，加+5V直流电压，在距离接受管5C1TI内放 红外反射式传感器以其体积小，价格低，数据处理 置白色光屏时，光电二极管电流有明显增大。 方便而显得更有优势。本装置即采用该传感器，成 功实现了小车的自动行走和意外处理。 2 传感器选择与参数测定 红外反射式传感器由1个红外发射管 (发射 器)和 1个光电二