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重庆大学本科学生毕业设计（论文）四足机器人行走运动平台结构设计学生：学号：指导教师：专业：机械设计制造及其自动化重庆大学机械工程学院二O一五年六月摘要四足机器人拥有其他形式的机器人无法企及的优点，其出众的稳定性、灵活性、鲁棒性引起了国内外研究人员的关注。。本文选择闭环步进电机作为机器人的驱动源，设计出一种新型的基于双自由度五杆机构的关节式四足机器人。本文的主要内容有：在传统步行机构分析的基础上，提出将五杆机构利用在机器人腿部的想法，对五杆机构的运动学、设计注意事项等进行了详细的分析。利用五杆机构多变的连杆曲线拟合动物的足端轨迹。结合猎豹的解剖学数据，确定机器人部件的大致尺寸。根据猎豹的足端轨迹，利用MATLAB软件，编写出计算最优杆长的程序，并且做出摆动仿真动画。分析研究了四足动物的运动步态，提出子步态的概念；利用ADAMS软件作出简化的仿生四足机器人运动模型，并且求出在行走步态中，各条腿部的足端接触力和电机驱动力矩。得出研究结论，并提出模型改进方案。关键词：四足仿生机器人，五杆机构，杆长优化，动力学分析ABSTRACTThequadrupedrobothasmanyadvantagesoverotherkindsofrobots. Theresearchersthroughtheworldhavemuchinterestinthembecauseoftheirexcellentstability, flexibilityandrobustness.Thispaperselectsthestep-motorasdriveranddesignsanewarticulatedquadrupedrobotbasedonthetwoDOFfivebarlinkagemechanism. Themaintaskofthepaperis: Theideathatdesigningthequadrupedonthebasisof2DOFfivebarlinkagemechanismisraisedadaptedbytheformerresearch. Inaddition, thispaperanalyzesthemotionandattentionwhendesignthelinkagemechanism. Thelinkagetraceisformedontheimagesofframesofthefilmsaboutthecheetah. Basedontheanatomymeasurementsofcheetah, thispaperdeterminestheoptimizedstructuralparametersofthemodelbyMATLABprogramanddrawsthesimulationanimation.Thispaperalsostudiesthegaitofthequadrupedanimalsandraisestheconceptofsub-gait. WiththeADAMS, wesimplifytherobotmodelandcalculatethecontactforceandtorqueofthemotor. Finally, wedrawtheconclusionandraisetheimprovementsaboutthemodel.Keywords：bio-inspiredquadrupedrobot,quadrupedrobot, lengthoptimization, kineticanalysis目录摘要IABSTRACTII1绪论11.1课题研究背景11.2四足机器人研究现状11.2.1国外研究现状11.2.2国内研究现状41.3四足机器人关键问题综述71.4论文研究内容72四足仿生机器人步行机构方案确定92.1引言92.2步行机构方案比较92.2.1开环关节连杆机构92.2.2 闭环平面机构92.3 机构的比较和选择112.4 本章小结113 四足仿生机器人机构运动学分析123.1 引言123.2 四足机器人的结构模型123.2.1 总体方案的设计与比较133.2.2 总体方案确定143.3 五杆机构运动学分析143.3.1 连杆轨迹曲线数学模型建立143.3.2 五杆机构设计的注意点163.4 本章小结214 四足仿生机器人节段尺寸的确定224.1 引言224.2 腿部尺寸的范围确定224.3 根据特定轨迹优化节段244.3.1 给定轨迹的数学描述244.3.2 目标函数和设计变量244.3.3 约束条件244.3.4 MATLAB软件优化工具箱的使用254.3.4 优化过程264.4 本章小结275 四足仿生机器人总体设计285.1 引言285.2 重要零部件的选用和设计