机械原理 第3章 连杆机构设计与分析.ppt

第三章 连杆机构设计与分析 郭为忠 博士 教授 上海交通大学 机械与动力工程学院 本章内容 平面连杆机构的特点和基本型式 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 轨迹机构的设计 平面连杆机构的运动分析 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构力分析特点 小结 思考题 习题 平面连杆机构的特点和基本型式 特点 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构的演变 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平面四杆机构的曲柄存在条件 平面四杆机构的压力角、传动角和死点 平面四杆机构输出件的急回特性 运动连续性 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 平面连杆机构的功能及应用 运动设计的基本问题和方法 平面连杆机构的运动分析 机构运动分析的目的和方法 用相对运动图解法做平面机构的运动分析 平面机构运动分析的解析法 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心的概念 机构的瞬心数目 瞬心位置的确定 速度瞬心法及其应用 平面连杆机构力分析特点 机构力分析的目的 机构力分析的方法 运动链的动态静定条件 平面连杆机构动态静力分析特点 小结 1．平面连杆机构设计中应考虑的一些共性问题 1)平面四杆机构有曲柄条件。 2)平面四杆机构的压力角和传动角。 在连杆机构中，习惯使用传动角来说明机构的传力特性。在设计机构时，要注意最小传动角应大于许用传动角。 3)机构的死点。 4)机构的急回特性。 5)连杆机构运动连续性。 2．平面连杆机构设计 按连杆机构所能实现的功能，可将连杆机构分为导引机构、函数机构及轨 迹机构、其设计方法有几何法、解析法及实验法。 1)要求熟练掌握根据等视角原理和转动极、半角的概念设计连杆机构的方 法。 2)解析法的要点 思考题 习题 Back 1) 确定运动副中的反力 2) 确定机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力(或平衡力矩) 平衡力(或平衡力矩)：与作用在机械上的已知外力及按给定规律运动时与各构件的惯性力 (惯性力矩)相平衡的未知外力(外力矩) Back 机构力分析的目的 平面连杆机构力分析特点 静力分析：不考虑惯性力所产生的动载荷、仅考虑静裁荷，低速轻载机械 动力分析：考虑静裁荷和惯性力/力矩引起的动载荷，高速重载机械 动态静力分析：达朗贝尔原理 图解法-力多边形、二力共线、三力汇交 解析法-理论力学 机构力分析的方法 平面机构低副：约束反力含有2个未知数 运动链的动态静定条件 平面连杆机构力分析特点 大小、方向 大小、着力点 选用构件组作为隔离示力体 设运动链(构件组)：n个构件、PL个低副 杆组：满足动态静定条件之运动链 运动链的动态静定条件 平面连杆机构力分析特点 Back 1) 运动分析：求速度、角速度、加速度及角加速度等 2) 机构拆分杆组 3) 杆组动态静力分析：从远离力分析起始件的杆组开始 4) 力分析起始件：求出平衡力(或力矩)及有关的约束反力 分析步骤 平衡方程数 未知变量数 3n＝2PL 平面连杆机构动态静力分析特点 平面连杆机构力分析特点 Back 平面连杆机构动态静力分析特点 平面连杆机构力分析特点 2．设计方法 (1) 实验法：作图试凑或利用图谱、表格及模型实验等 (2) 几何法：用几何作图法 (3) 解析法： 得益于计算机的广泛应用 Back 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 运动设计的基本问题和方法 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 已知条件 求该构件上任一Q点运动前后关系 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 定长法 刚体位移矩阵 1．刚体位移矩阵 平面旋转矩阵 平移矩阵 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 定长法 2．刚体导引机构设计的解析法 给定连杆若干位置参数 要求设计此平面四杆机构 作为导引杆的连架杆只有 R-R和 P-R 杆两种形式。 刚体导引机构的设计方程（位移约束方程） 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 R-R连架杆定长方程 （n-1）个独立方程 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 R-P连架杆定斜率方程 （n-2）个独立方程 刚体导引机构的设计步骤 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 1）R-R连架杆的的位移约束方程 位移约束方程 求得刚体位移矩阵D1i 求 代入上述方程，得到（n-1）方程 求解（n-1）方程 (n—1)个设计方程有4个未