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3.1.3　数字增量插补 一、数字增量插补原理 插补周期T与插补运算时间Ts的关系: 二 、直接函数法 圆弧插补，需先根据指令中的进给速度F，计算出轮廓步长l ，再进行插补计算。以弦线逼近圆弧，就是以轮廓步长为圆弧上相邻两个插补点之间的弦长，由前一个插补点的坐标和轮廓步长，计算后一插补点，实质上是求后一插补点到前一插补点两个坐标轴的进给量ΔX, ΔY。 如右图所示，A(Xi,Yi)为当前点，B(Xi+1,Yi+1）为插补后到达的点，图中AB弦正是圆弧插补时在一个插补周期的步长l，需计算x轴和y轴的进给量ΔX=Xi+1-Xi ， ΔY=Yi+1-Yi 。AP是A点的切线，M是弦的中点，OM⊥AB，ME ⊥AG，E为AG的中点。圆心角计算如下: 因为 OA AP (AP为圆弧切线) 所以 △AOC∽△PAG 则 ∠AOC＝∠GAP＝Φi 因为 ∠PAB+∠OAM=90° 所以 ∠PAB＝∠AOM=∠BOM＝ 设 ＝∠GAB＝∠GAP＋∠PAB＝ △MOD中 将DH=Xi，OC＝Yi，HM＝　　　　　　　　， CD＝ 代入上式，则有： 上式中， 　和 均为未知，求解较困难。为此，采用近似算法，用 和 　来代替 ，即 ′与 不同，从而造成了 的偏差，在 　　处偏差较大。如图3-31所示，由于角 成为 ′，因而影响到 值，使之为 ′： 　　　为保证下一个插补点仍在圆弧上， ′的计算应按下式进行 经展开整理得 近似处理引起的进给速度偏差 三、扩展DDA数据采样插补 扩展DDA圆弧插补 用割线代替切线的插补算法 * 　　数字增量插补又称时间标量插补或数据采样插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。这种方法是根据程编进给速度F，将给定轮廓曲线按插补周期T（某一单位时间间隔）分割为插补进给段（轮廓步长），即用一系列首尾相连的微小线段来逼近给定曲线。每经过一个插补周期就进行一次插补计算，算出下一个插补点，即算出插补周期内各坐标轴的进给量，如等，得出下一个插补点的指令位置。 插补周期越长，插补计算误差越大，插补周期应尽量选得小一些。CNC系统在进行轮廓插补控制时，除完成插补计算外，数控装置还必须处理一些其它任务，如显示、监控、位置采样及控制等。 数据采样插补一般分为粗、精插补两步完成。第一步是粗插补，由它在给定曲线的起、终点之间插入若干个微小直线段。 这些微小直线段由精插补进一步进行数据的密化工作，即进行对直线的脉冲增量插补。 第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来拟合给定曲线，每一微小直线段的长度△L都相等，且