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系统综合 2 重点计算 极点配置设计;观测器设计;带观测器的极点配置分离特性 5. 1 状态反馈 状态反馈 　　设原系统： Ｂ 1/S Ｃ Ａ Ｋ Ｄ Ｖ u y - + + + + x 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　 5.3 单输入/多输出系统的极点配置 设原系统： Ｂ 1/S Ｃ Ａ Ｋ u - + + y x v 引入状态反馈： ----闭环状态阵 闭环特征多项式 定理：用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是：原系统能控． 　 ＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤： 验证原系统的能控性． 闭环系统特征方程： 希望的闭环系统的特征方程： 计算Ｋ　 原系统是能控标准型： 原系统不是能控型，比较　　与　　　 　　　　　　　　 写出闭环系统状态方程： 例1： 　　　要求通过状态反馈将闭环极点配置在 解： 能控标准型　　　能控． 　设 ． ． 1/s 1/s 1/s 4 1 2 3 4 － － － － － Ｖ U 例2: 要求通过状态反馈将闭环极点设置在 解： 　　　 原系统能控 (2) 设 (3) (4)　令 (5) 1/s 1/s 1/s 2 3 3 - - - + + y v * * * * * * * * * * * * 例1 试求如齐次状态方程在初始状态x0下的解 解 (1) 首先求出矩阵指数函数eAt,其计算过程为 * (3) 状态方程的解为 (2) 计算矩阵指数函数eAt。 * 方法3：通过线性变换法计算状态转移矩阵 对角线矩阵。 当A为如下对角线矩阵: 下面讨论几种特殊形式的系统矩阵A的状态转移矩阵 则状态转移矩阵为 式中，diag{…}表示由括号内元素组成对角线矩阵。 * 块对角矩阵。当A为如下块对角矩阵: A=block-diag{A1 A2 … Al} 其中Ai为mi?mi维的分块矩阵,则状态转移矩阵为 式中，block-diag{…}表示由括号内各方块矩阵组成块对角矩阵 * 约旦矩阵。 当A为特征值为?i的n?n维约旦阵, * * 举例：对角阵（块）、约旦阵（块）的状态转移矩阵求解 * （1）解 （2）解 方法4： 化 eAt 为A的有限项法 —— 凯—哈定理 状态空间表达式的解 3 状态转移阵的性质对附加题有帮助 性质1 状态空间表达式的解 4 状态转移阵的性质 性质2 性质3 性质4 线性系统的能控性和能观性 概念要求 能控(观)性; 对偶系统；对偶原理; 系统按能控（能观）性结构分解的形式和意义;传递函数和状态空间表达式的能控能观性的关系;系统的实现及最小实现；离散系统的能控能观性。 熟练掌握能控性和能观性的判别方法 能控（观）性判别阵秩方法和约旦型时的判别方法 熟练掌握将系统化为能控标准型和能观标准型方法 思考：试判断如下系统的状态能控性 将上述矩阵的第3行加到第2行中去,则可得矩阵 显然其秩为2。而系统的状态变量维数n=3,所以状态不完全能控。 解 由状态能控性的代数判据有 [推论]若A为约旦型(对角线规范形视为其特例)，则系统能控的充要条件是 （1）B中对应于互异的特征值的各行，没有一行的元素全为零。 （2）B中与每个约旦块最后一行相对应的各行，没有一行的元素全为零。 例 判断下列系统的能控性 不能控 能控 不能控 能控 (3) * 例 试判断如下系统的状态能观性 解 由状态能观性的代数判据有 而系统的状态变量的维数n=2,所以系统状态不完全能观。 应用定理解答 下列的系统是完全能观测的吗 * 注意： 一个能控的连续状态空间模型，离散化后，其对应的离散时间状态空间模型不一定仍然保持能控! * 6、最小实现 （1）已知传递函数阵G(s)，找一个系统Σ(A，B，C，D)满足关系 C(sI ? A)?1B+D = G(s) 则称Σ(A，B，C，D)为G(s)的一个实现。 （2）若传递函数阵G(s)的各个元素均为s的有理分式，且分子分母多项式的系数为实常数时，则G(s)一定是可实现的，且其可能的实现有无穷多个。 （3）在传递函数阵G(s)的所有可能实现中，状态空间维数最小的实现称为最小实现，也叫不可约实现。 *