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动态结构图: 令：T0dn= Ton ； T∑n= 2T∑I+Ton ? ? IdL n Un*/α Un* ? ? IdL n Ui* 三、退饱和时间和退饱和转速 据曲线图可得： t1 t2 t T n* n1 τdn 0 T∑n 0′ n A式 B式 等式两边积分： 得： 带入AB两式整理后得： 据动态结构图可得到退饱和时刻的动态方程： ? ? IdL n Un*/α C式 四、转速微分负反馈参数的工程计算方法 提前退饱和时间： 提前退饱和转速： 式中： 退饱和时间提前量； 退饱和转速提前量。 的近似计算公式： λ为电机允许过载倍数； z为负载系数； 令： 五、抗扰性能 扰动作用下的系统方块图： 式中：σ为用小数表示的超调量。当σ= 0无超调时，有： ? Δn（s） ΔIdL Id 图中： 且 令： 退饱和时间提前量 依据P34页 对上式整理后，可得下式： 则（输出/输入）： ? Δn（s） ΔIdL Id 当h=5时，则得δ取不同值的系统抗干扰性能指标如下： 据τdn计算公式：当 σ= 0时， τdn/T∑n = 3.67，接近4.0 此时， Δnm / Δnb = 34； tv/T∑n=19.1。 可见动态速降大为降低,但恢复时间加长。 0 0.5 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 81.2 67.7 58.3 46.3 39.1 34.3 30.7 2.85 2.95 3.0 3.45 4.0 4.45 4.9 8.8 11.2 12.8 15.25 17.3 19.1 20.7 典Ⅰ系统抗扰性能指标 m=T1/T2 1/5 1/10 1/20 1/30 ?Cm/Cb 55.5% 33.2% 18.5% 12.9% Tm/T 2.8 2.8 3.8 4 Tv/T 14.7 21.7 28.7 30.4 动态降落时间 动态降落 恢复时间 典型Ⅱ型系统抗扰性能指标 h 3 4 5 6 7 8 9 10 ?Cm/Cb% 72.2 77.5 81.2 84.0 86.3 88.1 89.6 90.8 tm /T 2.45 2.70 2.85 3.0 3.15 3.25 3.3 3.4 tv /T 13.60 10.45 8.80 12.95 16.85 19.80 22.8 25.85 动态降落时间 动态降落 恢复时间 结论：从恢复时间上看，典型Ⅱ型系统比典Ⅰ系统抗扰性能好 §3-6 三环调速系统 内环的作用： 1、对本环的被调量实行限制和保护。 2、对环内的扰动实行及时的调节。 3、改造本环所包围的控制对象，使它更有利于外环控制。 一、带电流变化率内环的三环调速系统 在双闭环系统中，希望电流的变化率越大越好，转速升的越快，其波形更接
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