【北京科技大学考研专业课控制工程命题人课件】3控制工程基础（第三章 线性系统的时域分析）.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析 信息工程学院自动化系 3、线性系统的时域分析 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统状态方程的解 3.6 线性系统稳态误差计算 本章学习要点 了解典型输入信号和时域性能指标 掌握一阶系统的时域分析方法 掌握二阶系统的时域分析方法 了解高阶系统的主导极点及其时域分析方法 掌握反馈系统的稳态误差及其误差补偿的方法 掌握线性系统状态转移矩阵的性质和求解方法 掌握状态方程的求解方法 系统的三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 稳定的系统概念和定义 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 稳定性的基本概念 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后，能够恢复到原始的平衡状态，则称系统是稳定的。反之，称系统是不稳定的。 即取决于系统的零输入响应。 引言-时域分析在控制理论中的地位和作用 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 时域响应与典型输入信号 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的结构图如图所示，若kt=0.1,试求系统的调节时间ts，如果要求ts 0.1秒。试求反馈系数应取多大？ 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 思考题和选做题： （1）当一阶对象的模型为 时，分别求其输出响应所得的结果是否符合前面的证明和结论？试着解释为什么有这样的结果？ （2）当输入信号为 时， 的输出响应是什么？能否根据这个结果利用上面思考题直接写出 对 的输出响应？ 3.3 二阶系统的时域分析 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。 3.3 二阶系统的时域分析 1．欠阻尼情况: 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——衰减系数 ——阻尼振荡频率 输入为单位阶跃信号时，系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，可得单位阶跃响应： 式中： 3.3 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线：振荡频率为 ，曲线 为动态响应的包络线，包络线的时间常数为 。 单位阶跃响曲线c(t)总是包含在一对包络线之内，收敛速率取决于时间常数为 数值。 ζ越小，系统振荡越厉害，一般取0.5—0.8之间。 3.3 二阶系统的时域分析 2．临界阻尼情况（ ） 由 可知，此时系统有两个相等的实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线： 3.3 二阶系统的时域分析 3．过阻尼情况（ ） 此时系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换式写成部分分式为 将上式拉氏反变换，得过阻尼情况时的时域响应： 式中 3.3 二阶系统的时域分析 4．无阻尼情况 此时系统有一对虚根 这是一条平均值为1的等幅振荡曲线。 二阶系统的阶跃响应总结 二阶系统的阶跃响应总结 3.3 二阶系统的时域分析 二、二阶系统的动态响应性能指示(欠阻尼情况) （1）峰值时间 因为 整理得： 为输出响应达到第一个峰值所需的时间，应取 因为 ，得到 与极点虚部成反比, ζ一定时,极点离实轴越远,