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航海自动化主要内容及特点 第二篇 航海自动化系统 第八章 船舶最佳航线编制系统 第九章 自动操舵系统 第十章 自动定位系统 第十一章 自动避航系统 第十二章 电子海图显示 与信息系统 第十三章 船舶集成驾驶台 课程教学说明 本课程共30学时，全部为理论教学 教材选用人民交通出版社出版的《航海自动化》 李丽娜主编 学习目的及要求 考试要求：平时成绩占40%，理论考试成绩占60%，总评60分及格 课程教学说明 学习目的及要求 《航海自动化基础》：为学生更好地学习航海自动化技术提供一定的基础知识，有助于提高学生分析问题和解决问题的能力。 具体目的：了解现代船舶自动化技术的发展状况；初步理解自控理论最基本的概念；掌握自控系统的基本组成及原理；掌握基本估计方法及主要控制方法的基本思想。 课程教学说明 学习目的及要求 《航海自动化系统》：为学生更好地驾驶自动化船舶提供必要的知识和技能。 具体目的：了解现代船舶航海自动化技术的发展状况、基本内容及基本概念；掌握运用自控理论的基本方法解决航海技术问题的思路；掌握航海自动化系统及其分系统的基本工作原理、功能及特点；掌握基本估计方法及主要控制方法的基本思想。 第一章 航海自动化概况 船舶自动化的概念 自动控制 船舶自动化 船舶自动化的发展概况 第一代自动化船舶：一人值班机舱 第二代自动化船舶：无人值班机舱 第三代自动化船舶：超自动化船 第四代自动化船舶：高度合理化的超自动化船 第五代自动化船舶：智能化船舶 第一节 航海自动化发展概况 船舶自动化的基本内容 航海自动化系统：船舶最佳航线编制系统，自动操舵系统，自动定位系统，自动避航系统及综合航行管理系统（电子海图显示与信息系统、船舶集成驾驶台） 轮机自动化系统：主辅机的遥控及自动操作，工况参数的自动控制，集中监视与报警 船体自动化系统：船体状态计算与控制，最佳装载计算，货物装卸控制，冷藏舱温度监测、控制、报警和记录，火警探测与自动灭火系统等 第二节 航海自动化基础概述 自动控制理论的产生及发展概况 自动控制理论 经典控制理论阶段，调节原理 现代控制理论阶段，状态空间法 智能控制理论阶段，智能算子 传统控制理论，基于数学模型的方法，对能够得到准确数学刻画的对象进行有效的控制。 智能控制理论，避开数学模型，直接用机器模仿工程技术人员的操作经验，实现对复杂过程的有效控制。 第二节 航海自动化基础概述 自动控制理论的基本内容 经典控制：基本概念、基本组成及原理、主要性能及方法 现代控制：状态空间分析、确定性系统的最优控制、状态最优估计与参数辩识及随机控制与自适应控制 智能控制：智能控制基本概念及思想，如专家控制、模糊控制、神经控制及防人智能控制 第二章 自动控制系统 第一节 自动控制系统的概念及组成 基本概念 被控对象 控制装置 自动控制系统 被控量（输出量） 控制量（输入量） 干扰量（扰动量） 开环控制系统 开环控制：组成系统的控制装置与被控对象之间，只有顺向作用而没有反向联系的控制。 开环控制系统特点 优点：控制简单、控制容易实现 缺点：控制精度低，抗干扰性能差，元件质量要求高 闭环控制系统 闭环控制：组成系统的控制装置与被控对象之间，既有顺向作用，又有反向联系的控制。 反馈原理（“检测偏差用以修正偏差”的原理） 闭环控制系统特点 特点：对扰动有补偿抵抗的能力；能用精度较低的元件组成精度较高的控制系统；需用校正元件解决稳定性问题 控制系统的基本组成 测量元件 比较元件 放大元件 执行机构 被控对象 校正元件 数学模型的定义 模型 系统物理特性的数学抽象 数学模型 可以描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式 静态模型（用变量的导数为0描述） 动态模型（用微分方程描述） 目前船上普遍使用的PID自动舵 建立数学模型的方法 分析法和试验法 分析法：根据系统内部已知的规律，直接推导出系统的数学方程。 分析法建立数学模型时，需要一定的条件；对于对象中出现的物理过程和化学过程，需要有十分详尽的了解，又称机理模型 PID自动舵小舵角和大舵角下的数学模型 试验法：即系统辨识法，它是一种利用输入输出数据建立受控系统（对象）数学模型的方法。 试验法建立数学模型时，由于对一些复杂对象的规律认识还很不清楚，或者其中某些重要参数不能准确确定，只能用实验法来加以确定。实验所得的模型只反映输入和输出之间的特性，对系统内在的信息反映不出来。 根据系统数学模型的差异来分 连续时间系统与离散时间系统 连续时间系统：微分方程描述 离散时间系统：差分方程描述 线性系统与非线性系统 线性系统：叠加性 非线性系统：非叠加性 时变系统