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第二章 系统的数学模型 第*页 机电汽车工程学院 数学模型：用数学方法对实际物理系统所做的抽象描述。 建立数学模型的目的： 研究与分析一个系统，不仅要定性的了解系统的工作原理，而且更要定量的描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。这就要求建立系统的数学模型。 建立数学模型有两种基本方法 ： 2)实验法建模（又称为实验辨识法）:是一种利用系统的输入和输出的实验数据进行整理，拟合出比较接近实际系统特性的数学模型的方法。 实际上，只有部分简单系统的数学模型可用分析法建模建立，更多复杂系统，由于其内部机理不明确，或涉及的因素太多，无法用分析法获得模型，需要通过实验（辨识）法求其模型。 1)分析法建模：根据系统及元件各变量之间所遵循的有关定律，推导出数学表达式，从而建立系统数学模型。 （分析法建模是本章所讨论的内容 ） 常用的系统数学模型种类及相互关系： 微分方程模型 传递函数模型 状态空间模型 物理概念清晰，运算、分析复杂 运算、分析简便 适合于多输入、多输出，及各种复杂系统 将微分方程模型转换为传递函数模型或状态空间模型，有利于对系统进行深入的研究、分析与综合。 §2-1，系统的微分方程 微分方程模型： 在时域内描述系统（或元件）动态特性的数学模型 一、概述 根据微分方程模型的特点，系统可分为： 线性系统: 能用线性微分方程描述的系统 非线性系统：不能用线性微分方程描述的系统 定常系统: 系统的微分方程的系数为常数 时变系统： 系统的微分方程的系数不为常数 例： 本课程重点分析线性系统 线性系统的特点： 实际物理系统均为非线性系统，但在一定范围内，可以近似为线性系统 叠加性： 系统 系统 系统 理解线性系统理论是进一步学习非线性系统分析理论的基础 满足叠加性和均匀性 均匀性 系统 系统 二、列写微分方程的一般方法 列写系统(或元件)的微分方程，目的在于确定系统的输出量与给定输入量或扰动输入量之间的（时间）函数关系，而系统是由各种元件组成的，因此列写微分方程的一般步骤如下： 1、确定系统的输入量、输出量。 输入量——给定（控制）输入量以及扰动输入量； 输出量——被控制量。 应从系统信号传递的角度来定义输入量、输出量。注意区别于物料或能量的输入输出 例如：水箱的水位控制 2、按照信号的传递顺序，从系统的输入端开始，根据各变量所遵循的运动规律（如电路中的基尔霍夫定律，力学中的牛顿定律，热力系统的热力学定律以及能量守恒定律等），列写出在运动过程中的各个环节的动态微分方程。列写时按工作条件，忽略一些次要因素，并考虑相邻元件间是否存在负载效应。对非线性项应进行线性化处理。 3、消除所列各微分方程的中间变量，得到描述系统的输入量、输出量之间关系的微分方程。 4、整理所得微分方程，一般将与输出量有关的各项放在方程左侧，与输入量有关的各项放在方程的右侧，各阶导数项按降幂排列。 例：下图所示为两个形式相同的RC电路串联而成的滤波网络。试定出以输出电压u2和输入电压u1为变量的滤波网络的微分方程。 R1 C1 R2 C2 u1 u2 i1 i2 解： R1 C1 R2 C2 u1 u2 u i1 i2 u1 u R1 C1 i1 式中的 是前一环节的输出，也是后环节的输入。对后一环节有： R2 C2 u2 u 消去中间变量有： i2 以上分析过程没有考虑负载效应，结果错误！ 在列写该电路的微分方程式时，必须考虑到后级电路是否对前级电路产生影响。如果只是简单地分别写出2个单级RC网络的微分方程，然后消去中间变量，这样求得的微分方程将是错误的。 在分析串连元件构成的系统时，必须要考虑前后级之间的负载效应 对于上图所示的电路，由基尔霍夫定律写出下列的方程组： R1 C1 R2 C2 u1 u2 i1 i2 消去中间变量： 对比未考虑负载效应的结果： 例：下图为电枢控制式直流电机原理图 设ua为电枢两端的控制电压，w为电机旋转角速度，ML为折合到电机轴上的总负载力矩。当励磁不变时，用电枢控制的情况下，ua为给定输入，ML为干扰输入， w为输出。系统中ed为电动机旋转时电枢两端的反电势；ia为电动机的电枢电流；M为电动机的电磁力矩。 M L R 根据基尔霍夫定律，电机电枢回路的方程为 式中L，R分别为电感与电阻。当磁通固定不变时， ed与转速w 成正比，即 式中kd为反电势常数。这样式为 根据刚体的转动定律，电动机转子的运动方程为 (2.1.5) (2.1.6) (2.1.7) 式中J为转动部分折合到电动机轴上的总转动惯量，当激磁磁通固定不变时，电动机的电磁力矩M与电枢电流ia成正比。即 式中km为电动电磁力矩常数。 上式略去了与转速成正比的阻尼力矩。 (2.1.8)