面向流程工业中振荡回路的迟滞在线 [1].pptVIP

流程工业中振荡回路的迟滞在线检测与控制研究及应用 任正云 东华大学自动化系 2011.3.21 近20年来国内外的一些学者对迟滞的检测提出了各种各样的理论与方法，但在快速性、准确性、以及普遍性等方面存在或多或少的缺陷，从而限制了这些理论与方法的应用。对迟滞的控制与补偿，国内外研究较少，或仅局限于理论，很难在实际中应用。本项目将全面研究不同类型的迟滞对象，采用相关辨识理论与技术，在线定性、定量的检测迟滞现象，进而结合先进的控制理论，对不能通过物理方法消除的迟滞进行控制与补偿，降低回路的波动。前期实际工程项目表明这种新思路的实用性和有效性。 有害振荡的原因 控制器的结构不合理及参数整定不恰当 传感器工作不正常或故障 执行机构（如调节阀）存在非线形的迟滞 回路的外部周期性干扰 执行机构本身振荡 迟滞的几种简单形式 典型化工回路的振荡曲线 迟滞的对象 提及控制回路的迟滞，基本上都是指调节阀的迟滞。然而，我们在实际流程工业控制项目中发现，其它执行机构也存在迟滞现象，如：在钢铁焦化行业鼓风机的勺管，卷烟制丝行业的风门翻板。 带有调节阀的基本控制系统回路 迟滞的定义 在英语中，迟滞（Stiction）是由Stic(k)+(Fric)tions演化而来 国内外迟滞的研究基本上局限于调节阀，还没有扩展到其它类型的执行机构，但实际上其它类型的执行机构也广泛存在迟滞现象。 鼓风机液力偶合器的勺管的迟滞现象 美国仪器仪表学会的定义 迟滞是一种阻止调节阀开始移动，并可以表示为克服静摩擦向上移动所需要的最低值和向下移动所需最低值的差值 Horch的定义 由于高的静摩擦，调节阀将粘滞在一定的位置，直到具有足够的力来克服该静摩擦。在控制器的积分作用下，调节器忽上忽下的跳跃性移动，被控变量因而发生周期性的振荡。 较为全面的定义 迟滞是元件的一种性质，它对变化的输入的响应是一种跳跃式的突变，这种突变可以表示为输出范围的百分比。在一个机械系统中实际上就是系统的静摩擦。 物理模型 基于牛顿第二定律，这种模型包括静摩擦力和动摩擦力。最明显的缺点是参数多，共有7个，参数的具体大小难以确定。 经验模型 Choudhury的经验模型中，控制信号通过查表的方式转化为调节阀的行程的百分数。模型由2个参数组成，即：死区和粘滞区的大小之和S，跳跃大小J。特点是参数少，参数有明确的物理意义。 开环方法检测方法 在控制系统处于开环状态，对调节阀进行行程测试可以很容易的检测迟滞。由于一般流程工业均处于连续化运行，行程测试将严重影响生产的正常进行，同时需要大量人力来精心测试，成本代价高。 Horch闭环方法 主要原理如下：如果控制回路中存在迟滞，则PV的微分柱状图将会呈现一个单峰趋势；如果控制回路的振荡是由外界干扰或输入引起，则PV的微分柱状图将会呈现一个双峰趋势 He闭环方法 根据OP与三角形或者正弦波形相拟合的程度来判断调节阀是否存在迟滞。如果拟合三角形的程度高，说明调节阀存在迟滞；如果拟合正弦波形的程度高，意味着不存在迟滞。与此同时规定了迟滞指数SI：拟合正弦波形的均方差(MSE)与拟合三角形均方差（MSE）之比。SI 越接近0说明迟滞越小，越接近于1说明迟滞越大。 Choudhury方法 检测回路的非线性 采用PV-OP图判断非线性的原因 迟滞的定量计算 将PV-OP图与椭圆向拟合，将椭圆沿OP方向的最大距离视为迟滞的大小 迟滞的控制与补偿 在流程工业中，由于生产的连续性（一般需要连续运行6个月-3年），更换或者维护调节阀等执行机构意味着停产，给企业带来巨大的经济损失。然而如果不更换具有迟滞特性的调节阀，将导致控制回路周期性的波动，严重恶化产品的质量，增加产品的单耗，有时候甚至危及工艺和设备安全。在不添加任何硬件的情况下，通过对迟滞特性的分析，采取合理的控制与补偿策略，最大限度的消除迟滞所带来的振荡等不利影响，就能够提高回路的控制性能 Gerry方法 这种技术本质上是削弱控制器的积分作用，进而减小被控变量的振荡幅度。但是该技术是以牺牲稳态余差为代价的，并不是真正意义上的迟滞补偿。 Armstrong方法 在控制器的输出上迭加抖动信号和脉冲信号，尝试对迟滞进行控制，但由于一些气动调节阀对高频的抖动信号和脉冲信号有滤波作用，所以效果并不十分明显。 Srinivasan方法 被控对象是稳定的，其结构