第2章 机构的组成及结构分析.pptVIP

第2章　机构的组成及结构分析 三、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的可动系统称运动链 2.2.2 平面机构运动简图的绘制 机构运动简图 ?能准确表示机构运动特征的一种工程用图 齿轮副 机构运动简图表 §2－3 平面机构自由度的计算及机构运动确定的条件 3.注意事项 复合铰链 三、平面机构的自由度 机构的自由度 F= 3?活动构件数 -2?低副数 -1?高副数 ● 计算公式 F ＝3n ? 2PL ? PH 1.机构自由度的计算公式 F＝3n?2PL ? PH ＝3? ? 2? ? 3 4 0 ＝ 1 F＝3n?2PL?PH ＝3? ? 2? ? 4 5 0 ＝ 2 F＝3n?2PL?PH ＝3? ? 2? ? 2 2 1 ＝ 1 例 F=3n-2PL-PH =3? 2 -2? 3 -0 =0 F=3n-2PL-PH =3? 3 -2? 5 -0 =-1 ● 三个构件通过三个转动副相连, 相当于一个构件。 2.机构具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 m-1个低副 复合铰链 ? ? 5 2 3 1）复合铰链：即要正确计算运动副数目 复合铰链 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 3.注意事项 机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。 局部自由度 ? —必须排除 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 2 1 ＝ 1 ? F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 （1）两构件间构成多个运动副 3.注意事项（续） 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线 “转动副” “移动副” 虚约束 不产生实际约束效果的重复约束 虚约束常发生在下列情况 结论：在计算机构自由度时，虚约束应先去除不计 A B F＝3n－2PL－PH ＝3? 3－2? 4－ 0 =1 F＝3n－2PL－PH ＝3? 2－2? 2－1 =1 A B 转动副轴线重合——两构件有多处接触而构成转动副且转动轴线相互重合时，只有一个转动副起约束作用，如右图，曲轴的两转动副A 、B之一为虚约束。 这时： F=3*1-2*1-0=1 （2）轨迹重合——被连接件上的轨迹和机构上接点的轨迹完全重合。 平行四边形机构 中图： （计算错误） 右图： 1 2 3 4 4 1 2 3 5 F＝3n－2PL－PH ＝3? 3－2? 4－0 =1 对 对 左图： 轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? 3 4 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3?4－2? 6 ＝ 0 错 对 虚约束常发生在下列情况 4 1 2 3 5 用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束 b.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变 虚 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? 4 3 ＝ 1 (3).对传递运动不起独立作用的重复部分，一般为对称结构。 1 2 3 2 虚 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 2 ＝ 1 虚 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 例题①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 例题②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 需两个原动件，机构才有确定