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《自动控制原理》复习提纲 适用于《控制理论与控制工程》学科2004年硕士研究生入学考试 第一章 基本概念 第二章 数学模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频域分析法 第六章 线性系统校正方法 第七章 非线性系统 第八章 采样系统 第九章 状态空间分析法 第十章 状态空间综合 ⑵ 滞后网络 无源滞后网络如图6-12所示.其传递函数为: 式中: —网络时间常数; —网络分度系数. 图6-12 无源滞后网络 E1(s) E2(s) R1 R2 C 该网络的频率特性为: 0 0 -90° ?m ? db ? ? -20 ?m ?m 1/T 1/?T 图6-13 无源滞后网络 的Bode图 ?m与?m可按下式计算: 1. 串联滞后校正 其原理是利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性,使校后系统的截止频率?c左移,从而使系统获得足够的相角裕度. ① 系统响应速度要求不高,而抑制噪声电平性能要求较高的场合; ② 校前系统已具备满意的动态性能,而静态性能却不满足指标要求的场合. 校正时要注意: ① 滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在截止频率处; ② 应考虑滞后相角对系统中频段相角曲线的影响. 一般在以下两种情况下采用滞后校正: 五. 串联校正 校正步骤为: ⑴ 根据稳态误差的要求,确定开环增益K; ⑶ 根据瞬态指标（相角裕度）的要求,在Bode图中选择校后系统的截止频率?c: 式中的5°～10°是考虑到网络的相角滞后所产生的不利影响. ⑷ 确定校正装置的参数?和T; ① 为减小校正装置相角滞后对中频段的影响,应使校正装置的?n处于低频段,并距?c尽量远,且要兼顾实现的可能性（T不能太大）. ⑵ 根据已确定的开环增益,画出校前系统的Bode图,并确定（计算）校前系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 ; ② 根据校后系统的开环对数幅频特性,在?c处为0db/dec的原则,确定?,即: ⑸画出校后系统的Bode图,并校验各项性能指标. 如不满足,重新设计.直到全部满足为止. 一般: 式中, 为校前系统在 ?c 处的开环对数幅值. 2.串联超前校正 串联超前校正的基本原理是利用超前网络或PD控制器的超前相角特性.只要正确地将超前网络的交接频率1/?T和1/T选在待校正系统截止频率的两旁,并适当选择参数?和T,就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求,从而改善闭环系统的动态性能.对于闭环系统稳态性能的要求,可通过选择已校正系统的开环增益来保证. 校正步骤为: ⑴ 根据稳态性能指标,确定系统的开环增益; ⑶ 根据瞬态指标（相角裕度）,确定需要增加的相位超前角 ⑵ 根据已确定的开环增益,画出校前系统的Bode图,并确定（计算）校前系统的截止频率 及相角裕度 ; 由于超前校正装置使系统的截止频率?c右移,从而引起相位滞后增加,因此要增加适当的裕量（5°-10°）.所以,相位超前角可按下式计算: ⑷ 确定校正装置的衰减系数? ? = ? - ?‘ + (5°～10°) 使校正装置的最大相位超前角?m等于系统的相位超前角,并按下式计算?: ⑸ 确定校后系统的截止频率?c 由于最大相位超前角发生在两个交接频率（1/T,1/?T）的几何中心,即 ,在这一点上超前网络的幅值为: 式中,L(?c)为校前系统在?c处的对数幅值. ⑹ 确定超前网络的参数1/T,1/?T. 这样,可按下式计算截止频率?c: 1/T可由下式计算: ⑻ 画校后系统的Bode图,并校验各项性能指标. 如不满足,修改设计,直到全部满足为止. 校后系统总的传递函数为: ⑺ 最后引进一个增益等于1/?的放大器,或将现有的放大器增益增加1/?倍,即: 3. 串联超前校正和串联滞后校正的比较 一、非线性系统的特点及典型非线性特性 ⑴ . 特点 ① 不能应用叠加原理; ② 稳定性及输出响应不仅与系统的结构和参数有关,还与系统的初始条件及输入信号的形式及大小有关. ⑵ . 典型非线性特性 ① 饱和 x y -a a 0 k ka -ka ② 死区 ③ 间隙滞环 ④ 理想继电 ⑤ 各种组合 二、描述函数法 ⑴ . 概念: 是线性系统频率特性法的推广; 主要用来分析非线性系统的稳定性. 假设条件: ① 非线性特性是对称的; ② 线性部分具有良好的低通滤波性能. ⑵ . 定义: 式中: Y1------输出一次谐波分量的幅值; A ------输入正弦量的幅值; ?1 ------输