自动控制原理及其应用第4章.ppt

自动控制原理 第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 在时域分析法中已知控制系统的闭环特征根决定该控制系统的性能。那么，是否对于每一个控制系统都必须求出其闭环特征根，才能够了解其性能呢？如果答案是肯定的，那么当特征多项式是三阶及以上时，求解特征根是一项比较复杂的工作。特别是要分析系统特征式中某一参数（比如Kr）变化时对系统性能的影响，这种准确求解每一个特征根的工作将会变得十分困难。 第二节 绘制根轨迹的基本方法 一、根轨迹的对称性和分支数 二、根轨迹的起点和终点 五、根轨迹的分离点和会合点 六、根轨迹的出射角和入射角 七、根轨迹与虚轴的交点 八、开环极点与闭环极点的关系 第三节 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、正反馈系统根轨迹 三、非最小相位系统的根轨迹 第四节 用根轨迹法分析系统性能 利用根轨迹，可以定性分析当系统某一参数变化时系统动态性能的变化趋势，在给定该参数值时可以确定相应的闭环极点，再加上闭环零点，可得到相应零、极点形式的闭环传递函数。本节讨论如何利用根轨迹分析、估算系统性能，同时分析附加开环零、极点对根轨迹及系统性能的影响。 一、闭环极点的位置与系统性能的关系 二、已知根轨迹增益，求闭环极点 三、已知系统的性能指标，确定闭环极点和闭环增益 四、增加开环零、极点对系统性能的影响 （4）根轨迹的出射角 （5）根轨迹和虚轴的交点 n阶系统单位阶跃响应的一般表达式是 j ωn β σ S1 S2 0 1、闭环极点实部反映了系统的调整时间 2、闭环极点的虚部表征系统的输出响应的振荡频率 4、闭环极点与负实轴的夹角反映了系统的超调量 3、闭环极点与坐标原点的距离表征无阻尼自然振荡频率 5、闭环极点在s左右平面分布反映系统稳定性 6、主导极点的形式决定运动形式 7、实数零点减小阻尼，增大超调量，实数极点增大阻尼，减小超调量 例4－13 （4）根轨迹的出射角 （5）根轨迹与虚轴的交点 （6）根轨迹的会合点和分离点 例4－9 根轨迹有四条渐近线 根轨迹的出射角 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹的分离点和会合点 以系统中任意一个参数（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等） 绘制的根轨迹。 研究参数根轨迹的目的 分析参数变化对系统性能的影响 绘制参数根轨迹图基本原理 常规根轨迹方程： 例4－10 （1）开环零、极点 （2）实轴上的根轨迹段 （3）入射角和出射角 （4）根轨迹与虚轴的交点 代入 例 系统的闭环特征方程为 (1)开环极点 （2）实轴上的根轨迹： （3）渐近线 （4）分离点： 由模值条件得分离点处的a值： （5）与虚轴的交点 闭环极点落在实轴上，系统阶跃响应为单调过程。 离虚轴近的一对复数闭环极点逐渐向虚轴靠近，系统阶跃响应为振荡收敛过程。 有闭环极点落在右半s平面，系统不稳定，阶跃响应振荡发散。 R(s) C(s) C(s) G(s) H(s) E(s) R(s) ＝ B(s) 负反馈条件下 正反馈条件下 负反馈 正反馈 幅值条件 相角条件 需作调整的法则有 三、实轴上的根轨迹段 实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 四、根轨迹的渐近线 六、根轨迹的出射角和入射角 180°根轨迹 0°根轨迹 例：单位正反馈系统 ⑴ 实轴上的根轨迹： ⑵ 渐近线： ⑶ 分离点： ⑷ 起始角：根据绘制零度根轨迹的法则 ⑸ 临界开环增益： 1、具有正反馈性质的根轨迹 例4－11 （1）开环零、极点 （2）实轴上的根轨迹段 （3）分离点和会合点 （4）与虚轴的交点 代入 2、常规根轨迹 例4－12 （1）开环零、极点 （2）实轴上的根轨迹段 （3）渐近线 * * 一、根轨迹 系统的闭环传递函数 闭环特征方程 特征根 Kr s1 s2 0 0 -2 0．5 -0.293 -1.707 1 -1 -1 2 -1+j -1-j 3 -1+1.414j -1-1.414j ： ： ： ∞ -1+∞j -1-∞j -2 Kr=∞ Kr=1 Kr=0 Kr=0 0 j Kr=∞ 二、根轨迹方程 幅值条件 相角条件 1、根轨迹在S平面上是关于实轴对称的。这是因为当Kr →∞时，系统的特征根是实数或共轭复数。 2、n阶系统有n条根轨迹 根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数m少于开环极点个数n，则有（n－m）条根轨迹终止于无穷远处。 例4－1 三、实轴上的根轨迹段 例4－2 四、根轨迹的渐近线 例4－3 （1）开环零、极点 （2）实轴上的根轨迹段 （3）根轨迹渐近线 渐近线与实轴夹角 渐近线与实轴交点 60° 重根必须满足以