第2讲 机构的结构理论.ppt

第二讲 机构的结构理论 1) 机构的组成理论 一、机构的组成理论 1．运动副 2．运动链 3．机构 二、机构的自由度 1．空间闭链机构的自由度 2．空间开链机构的自由度 3．单环闭链机构的自由度 2．杆组的结构分析 把机构分解为原动件和基本杆组的过程，称为机构的结构分析。 原动件：构件1 原动件：构件7 机构的级别与原动件有关，同一机构，若原动件不同，机构的级别可能不同。 四、平面运动链的结构综合 1．结构综合的基本理论 以全R副的低副运动链为代表 型综合：为获得某种运动的变换，所使用的机构该由多少构件以及哪种类型的运动副组成。—选型设计。 数综合：研究由一定数量的构件和一定类型的运动副可以组成一定自由度的运动链数目。 F=3(N -1) - 2P L=P –N +1 1 1 9 0 9 15 230 4 13 1 16 98 3 12 3 17 14 2 11 5 18 1 2 3 4 1 2 3 1 2 3 1 2 1 2 1 L 1 10 7 19 10 10 4 14 40 11 2 13 28 12 0 10 12 1 8 5 11 7 9 3 10 16 10 1 8 9 1 7 4 8 4 8 2 7 3 9 0 7 6 1 6 3 5 2 7 1 6 4 1 5 2 3 1 6 0 5 2 1 3 0 3 1 链数 P F N 序号 2．图论的基本知识 (1) 图：由一系列边和顶点组成的相互连通的网络。 (2) 顶：图中的两边连接点，称为顶或节点，用Vi表示。 (3) 边：两顶点之连线。用eij 表示i顶和j顶之间的边。 (4) 子图：一图是另一图的子集，称该图为子图。 (5) 平面图：图中各边均在节点相交，其他处不相交。 (6) 完全连接图：图中节点与节点之间均有边连接。 (7) 支路：一系列边的集合。 (8) 环路：支路封闭则形成环路。环路中，只能通过节点一次，不能重复。 (9)支路长度：构成支路或环的边数，称支路长度。 (10)关联矩阵M：把节点Vi作为矩阵行，边ej作为列。 关联矩阵元素为：mij=1，表示j边和i顶连接； mij=0，表示j边和i顶无连接。 (11) 同构：两个图具有相同的关联矩阵。 (12) 变换图：前一图的顶点对应后一图的边，称后者为前者的变换图。 3．图与运动链的变换 运用图论的基本知识和分析方法，可把运动链的数综合转化为研究由一定数量的顶和边可组成多少种不同构的图的问题。 在图中，顶点代表运动链中的构件，边代表运动副。 在图的变换图中，顶点代表转动副，边代表构件。此时的变换图就变成了运动链的图形。 变换图中的顶点、边与运动链中的转动副、构件则形成了一一对应的关系。 构图原则： (1) 两顶点之间只能用一条边连接。因为两构件只能用一个运动副连接。 (2) 一条边不能成封闭环。一个构件不能与自身构成运动副 (3) 把运动链中构件数N看作图中顶点数v，把运动副数P看做图中的边数e。 F=3(v -1) – 2e L=e –v +1 (4) 图中不能含有运动链中的桁架的变换图的子图。 (5) 所构成的图一定是平面图。 (6) 将连接边数多的节点放置在图的上方。 (7) 外环尽量长，图形按顺序组合。 4．平面机构运动链的数综合 对小于N个构件、并有相同自由度F的运动链，其最大构件数NS=N-2，运动副数PS=P-3。 F自由度、N构件、P运动副机构运动链的链型综合，可以通过在F自由度、NS构件、PS运动副机构运动链链型上叠加2个构件与3个运动副完成。—二杆三副叠加法 。 称F自由度、NS构件运动链为备选链。 称F自由度、N构件运动链为综合链。 1）运算算子 (1) 叠加算子 叠加算子AS是指在备选链中的2个不同构件之间直接叠加构件与运动副。AS有3种： 叠加算子AS1：叠加2杆3副 叠加算子AS2：叠加1杆2副 叠加算子AS3：叠加1副 距离为1的两构件间、及4杆回路中构件间不进行AS2 运算，以避免生成3杆及5杆基本刚性链。 距离≤2的两构件间不进行AS3运算，以避免生成3杆基本刚性链。 * 2) 机构的自由度 3) 平面机构结构分析 4) 运动链的类型综合 运动副所能提供的约束数目C为： 运动副的自由度 Cmin=1 Cmax=5 运动副的自由度数目f为： f=6-C 运动副的分类 可根据运动副提供的约束数目分类，也可以根据运动副的自由度数分类 ⑴Ⅰ类副 自由度f＝1的运动副。 C=5 转动副(R)： 移动副(P)： 螺旋副(H)： ⑵Ⅱ类副 自由度f＝2的运动副。 C=4 圆柱副(C)： 球销副(S′)： ⑶Ⅲ类副 自由度f＝3的运动副。