系统动力学课程 1.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Theorem Continuous-Time Stationary LQR problem and Solution Consider the time-invariant controllable system and quadratic cost index where is positive semi-definite, R is positive definite and is observable. Then the optimal LQR控制理论依据 * control input is given by the stationary state feedback control law where is the positive definite solution of the algebraic Riccati equation The optimal closed-loop system LQR控制理论依据 * is asymptotically stable. The minimum value of the performance index is given by (End of the theorem) Note: 1. The controllability of the system dynamics makes sure the performance index is bounded. 2. The observability of the pair guarantees the solution of the Riccati equation is positive definite LQR控制理论依据 * Lsim 是对时域响应进行仿真的函数, 即对于一个线性时不变系统, 计算在输入u(t)的作用下的各个时刻的输出值Y(t)以及状态变量值X(t). 函数命令格式: (Y,X)=lsim(A,B,C,D,u,t,X0) 其中: u : 外界输入; t : 仿真时间; X0: 初始状态值; Y: 输出值; X : 状态变量 3.仿真方法 (Lsim) * 对于我们的1/4车辆主动悬架模型,该命令参数为: [Y, St]=lsim (Ac, F, C-DK, Dc, w ,T) St: state vector; Y: output value; 对于输出多维向量Y(t),我们所关系的性能指标为: BA=Y(:,1);DTD=Y(:,2);SWS=Y(:,3); Ac: A-BK, Cc:C-DK, Dc:0(? x ?) 3.仿真方法 (Lsim) * 仿真结果（时域） * 仿真结果（时域） * 仿真结果（时域） * 3.仿真方法 (Simulink) * 频域分析结果 DTD. Accel. SWS. * 作业要求 所用参数： 作业内容： 1. 根据所给参数，以及课上所提到的方法， 建立一个主动悬架LQG控制模型，并给出时域、频域分析结果（时域仿真时间：10sec；频域范围：0.1~100Hz）。 2. 在LQG控制设计中，固定 q1, q2, 将q3 的取值范围变为[0.01, 0.1]，画出此时的bode图，并比较控制效果（分别对于车身加速度、轮胎动变形、悬架动行程）。 3. （可选）对于2中所得的频域结果，仔细观察在各种不同的控制效果中，是否在某一频率点上都与被动系统的响应相交（称这一点为“不动点”）？“不动点” 是否对于三个性能指标都存在？试解释这个现象产生的原因。 * 作业要求 4. 对于车身垂向加速度、轮胎动变形、悬架动行程三个性能指标，利用Quarter Car 模型，研究如何通过改变悬架参数，对其进行优化设计。可以选择的参数有：车身（簧上）质量Ms、车轮（簧下）质量Mus、悬架刚度Ks、悬架（减震器）阻尼Cs，并合理解释。 提示：利用MatLab，考虑频域响应的增益（幅值）大小、频率范围… * Example for #4, Hw1 Tyre def. resp. as Cs increases Body acc. resp. as Ks increases * 作业提示（建议的m Code格式） %% parameter values Mb=320; Mw=40; … % Road excitation modeling Ard=-2*pi*f0;Brd=2*pi*sqrt(G0*U0);Crd=