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gsb 第二章 自动控制系统的数学模型 本章的主要内容 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-等效变换 控制系统的信号流图-梅逊公式 脉冲响应函数 概述 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 2、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。 [例2-4]：倒立摆系统 画出倒立摆系统隔离体受力图 因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 [例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 ④ 拉氏反变换:查表法和部分分式展开法 微分方程的解法 例1:求 Tdy/dt + y =X 的时间解 Y(t), X(t)=1(t)且初始条件为0 Y(s) =(1/T)/[s(s+1/T)] =C1/s+C2/(s+1/T) 小结 系统微分方程的列写； 相似量、相似系统，非线性环节的线性化； 线性方程的求解（用拉氏变换法）； 拉氏变换及性质。 F(s)= B(s)/A(s) = Cm /(s--s1) + Cm--1 /(s—s1)…… + C1/(s—s1) +Cm+1/(s—sm+1)+Cm+2/(s—sm+2) + Cn/(s—sn) m m--1 上式中，Cm+1，…Cn为单根部分分式的待定系数，可按前述方法确定系数，而重根项待定系数C1…..Cm的计算公式如下： 5、线性方程的求解： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化 情况。方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。 在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 线性方程的求解 [例子]求[例2-6]速度控制系统微分方程的解。假设没有负载干扰，并且各项初值均为零。 [解]速度控制系统微分方程为： 对上式各项进行拉氏变换，得： 即： 当输入已知时，求上式的拉氏反变换，即可求得输出的 时域解。 线性方程的求解（例子） 解：1、对微分方程的两端求拉氏变换，得： Ts Y(s) +Y(s) = X(s) (Ts +1)Y(s) = X(s) X(t) = 1(t) X(s) = 1/s (Ts +1)Y(s) =1/s Y(s) =1/[ s (Ts +1)] C1 =[Y(s) *s]=1 s=0 C2 = [ Y(s) *(s + 1/T) ] = --1 s=--1/T Y(s) = 1/s – 1/(s +1/T) y(t) = 1(t) – e --t /T * * [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）之间动态关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述等。 例如对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是对系统进行分析的第一步也是最重要的一步。 控制系统如按照数学模型分类的话，可以分为线性和非线性系统，定常系统和时变系统。 概述 [线性系统]：如果系统满足叠加原理，则称其为线性系统。叠加原理说明，两个不同的作用函数同时作用于系统的响应，等于两个作用函数单独作用的响应之和。 线性系统对几个输入量同时作用的响应可以一个一个地处理，然后对每一个输入量响应的结果进行叠加。 [线性定常系统和线性时变系统]：可以用线性定常（常系数）微分方程描述的系统称为线性定常系统。如果描述系统的微分方程的系数是时间的函数，则这类系统为线性时变系统。 宇宙飞船控制系统就是时变控制的一个例子（宇宙飞船的质量随着燃料的消耗而变化）。 概述 古典控制理论中（我们所正在学习的），采用的是单输入单输出描述方法。主要是针对线性定常系统，对于非线性系统和时变系统，解决问题的能力是极其有限的。 [非线性系统]：如果不能应用叠加原理，则