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第二章 机器人的数学基础 刚体：内部任意两点在运动中保持不变 刚体在空间中的任意运动包括平动和转动 平动：任意两点在运动中保持其方向不变 转动：有两点在运动中不动 正交：某个向量在各个面上的投影分解，表达式唯一。 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第二节 坐标变换 第二节 坐标变换 例题：已知坐标系 的初始位姿与 重合，首先 相对于坐标系 的 轴转30度，再沿 的 轴移动12个单位，并沿 的 轴移动6个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。假设点p在坐标系 中的描述为 ，求它在坐标系 中的描述 。 第三节 齐次变换 在空间直角坐标系中，任意一点可用一个三维坐标矩阵[x y z]表示。如果将该点用一个四维坐标的矩阵[Hx Hy Hz H]表示时，则称为齐次坐标表示方法。在齐次坐标中，最后一维坐标H称为比例因子。 比如齐次坐标[8,4,2]、[4,2,1]表示的都是二维点[2,1]。 (1)从普通坐标转换成齐次坐标时 ?? 如果(x,y,z)是个点，则变为(x,y,z,1); ?? 如果(x,y,z)是个向量，则变为(x,y,z,0) (2)从齐次坐标转换成普通坐标时??? ?? 如果是(x,y,z,1)，则知道它是个点，变成(x,y,z); ?? 如果是(x,y,z,0)，则知道它是个向量，仍然变成(x,y,z) 第三节 齐次变换 第三节 齐次变换 第三节 齐次变换 例题：已知点 ，对它进行绕轴z旋转90度至点 ，点 绕 轴旋转90度至点 ，求点 的坐标。 在此基础上再进行平移变换 ，求点 的坐标 参考文献 蔡自兴《机器人学》清华大学出版社 (美)John J.Craig 《机器人学导论》机械工业出版社 (日)白井良明 《机器人工程》科学出版社 (加)John Angeles 《机器人机械系统原理》 机械工业出版社 秦志刚 《AVR单片机与小型机器人制作》电子工业出版社 机器人技术概论 第一节 位置和姿态的表示 第二节 坐标变换 第三节 齐次变换 机器人自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 一般可以将机器人看作是一个开链式多连杆机构，始端连杆就是机器人的机座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节连接在一起。 机器人运动学包括两方面问题： 运动学正问题：已知各关节角值，求工具在空间的位置和姿态。实际上，这是建立运动学方程的过程。 运动学逆问题：已知工具的位姿，求各关节角值，这是求解运动学方程的问题。 研究机器人的机械系统的运动需要建立一套运动的表示方法。 为了描述机器人本身各连杆之间、机器人和环境之间的运动关系，通常将它们看作刚体。 刚体的位置和姿态描述 在直角坐标系｛A｝中，任意一点P的位置可以用3×1列向量表示。称为位置矢量 为了确定刚体B的姿态（也称方位），设一个坐标系｛B｝与该刚体固接。用坐标系的三个单位主矢量xB， yB，zB相对于参考坐标系｛A｝的方向余弦组成的3×3矩阵表示刚体B相对于坐标系｛A｝的姿态。 称为旋转矩阵，也可表示成： 旋转矩阵是正交的。 按照上述定义，绕 x 轴旋转了θ 角的旋转矩阵，为 同样也可以写出R（y，θ），R（z，θ） 总之，用位置矢量描述刚体的位置，用旋转矩阵描述刚体的姿态（方位） 注：旋转方向按照右手法则 为了完全描述刚体B在空间的位置和姿态，通常将刚体B与某一坐标系相固接，通常记为｛B｝，｛B｝的原点一般选在刚体B的特征点上，如质心或对称中心等。对弧焊机器人中的焊枪可以将原点选在焊枪电极端部。 则相对于参考坐标系｛A｝，用位置矢量ApB0和 旋转矩阵 分别描述｛B｝原点位置及坐标系的方位，即刚体B的位置和姿态可由坐标系｛B｝来描述： 当表示位置时，旋转矩阵为单位阵； 当表示姿态时，位置矢量等于零。 1、坐标平移 坐标系｛B｝与｛A｝具有相同的方位，但｛B｝的原点与｛A｝的原点不重合，则空间任意点P在｛A｝中的描述可以表示为： 称为坐标平移方程 2、坐标旋转 坐标系｛B｝与｛A｝原点重合，但两者的方位不同，则空间任意点P在｛A｝中的描述可以表示为： 称为坐标旋转方程 3、一般变换 坐标系｛B｝与｛A｝既不共原点，方位亦不同，此时， 4、齐