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基于PSD测距智能光电导盲器设计 　　摘要：设计了一种基于PSD原理距离探测的通道导盲器。介绍了PSD测距原理，构造了一个二维的探测告警系统，利用STC89C51RC单片机循环采样控制，通过不同闲值比较和时域差分比较并不同告警，实现了避障和方向控制的功能。最后，实验实测达到预期目标。 　　关键词：PSD　时域差分比较　光电导言 　　中图分类号：TP2　文献标识码：A　文章编号：1007-3973(2010)011-066-02 　　 　　1　引言 　　 　　近些年来，导盲技术的快速发展为盲人的出行带来极大便利，传统的导盲器械多是基于超声波探测技术，可快速有效实现障碍告警，但超声波是一种对人体有害的电磁波波段，不宜长久使用。我们采用对人体无害的红外技术，基于红外主动传感PSD原理测距的光电导盲器，它综合运用了PSD测距技术，模拟与数字电子电路技术，51单片机电路驱动告警技术，设计出了一套高效的避障设备和避障方案，能够在短时间内实现对障碍物的精确定位和告警提示，完成了导盲的目的。 　　 　　2　设计要求 　　 　　设汁一套盲人导盲光电器械，固定在每个实验人员身上，引导通过一个放置平板障碍的直通道，导盲器械采用光电技术，并具有遇障提示音。在一定条件下，模拟盲人以尽量少的时间并碰撞尽量少的障碍通过走道。 　　实验条件：直通道长20米、宽约25米；通道内随机竖直放置五个零号图板(间距1.5米到7米之间)作为平板障碍；平板障碍及过道内壁用白色绘图纸覆盖：实验人员使用工具蒙住双眼，仿效盲人。 　　 　　3　方案设计 　　 　　3.1　工作过程 　　设汁单个探测器简单的框架如图1： 　　对于单个探测器，测距仪发出光信号被前方(左右)障碍反射，红外模块接收光信号输出电信号，当障碍距离小于或等于预警距离时，处理后的电信号传输至信号输出模块根据电信号高低发出不同高低预警铃声或振动(声信号)，人根据声音和振动调整前进方位，进而通过障碍。 　　 　　3.2　探测原理 　　为了二维告警，我们设计了一个三探测器系统，如图2示： 　　其中一个用于前向探测，另外两个分置左右，目的实现避障和方向的控制。 　　PSD三角探测原理???如图3示： 　　红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来。反射回来的红外光线被光感应板检测到以后，会获得一个偏移值L：利用三角关系，在知道了偏移距L，两透镜的中心矩x，以及透镜的焦距F以后，传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了：D=FX／L。可以看到，当距离D足够小时，L值会相当的大，超过光感应板的探测范围，这时，虽然物体很近，但是传感器反而看不到了。当物体的距离D很大时，L值就会很小，这时光感应板能否分辨出这个很小的L成为关键，也就是说光感应板的分辨率决定能不能获得足够精确的L值。要检测越是远的物体，光感应板的分辨率要求就越高。 　　 　　3.3　避障策略 　　3.3.1　二维阈值控制 　　报警距离的最小选择。假定人的反应时间约为0.1秒。最小距离为0.1*0.6=0.06米，但这样考虑显然不严谨，首先反映时间人不同，应当考虑为一步步长，同时人在靠近障碍时速度放缓和步长变小。但不妨将此量当作最小报警，也就是说，当探测距离小于0.06米时没有实用意义。 　　为了实现速度，探测应该有一定距离。假设在迈出一步时恰报警，这时不能马上停步而必须将这一步迈完。当此步迈完后。由于惯性，人同样不能马上停止而至少需要一步缓冲，假设两步同长，假设步长75厘米，则可设定需要最大1.5米探测即可实用。 　　为了避障显示障碍位置，必须对报警区分层。由2知探测距离设计为1.5米，我们将1.5米分域以不同报警实现动态控制，又由1知最小分层点要大于0.06米，在实测中发现这个不严谨量应当加大。于是，我们选定对0.3-1.5米分层。 　　一般意义下，层愈多告警愈精确。但是，考虑到反应时间和响应时间，连续变化或者近于连续变化的分层没有用处，而且在实用层面上，在题设的一个总体范围内和实现速度要求下，没有必要如此精确。最后，我们分四个阈值点，分别为1.3米，0.8米，0.5米，0.3米。 　　综合实际情况，调整报警阈值为25厘米左右。 　　设计对墙壁和中间干扰板的碰障都有一定盈余量，满足工程实际要求。 　　3.3.2　方向控制设计 　　人如果走的方向与正前进方向有偏离，那么我取适当间隔的两个时刻的左右距离信号进行比较就能得到我的偏离信息。具体举例来说，如果前后时刻的左右差值不变，那么我可以认为在这个时刻中我的方向性良好。当然，也有可能产生了偏离，但由于两次探测器的方位不一致而同样输出差值不变信号。可是在实际应用中，我取得时间间隔很短，足于人的响应时间相当或更短，