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电力拖动自动控制系统-运动控制系统 绪论 第一篇 直流调速系统 第二篇 交流调速系统 绪论 1.1 运动控制系统的组成 1.2 运动控制的发展 运动控制的发展： 早期直流调速，20世纪50年代后，交流调速兴起，21世纪交流调速取代直流调速 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 运动方程： 式中：Td——电动机动态转矩 TM——电动机电磁转矩 TL——电动机轴转矩 GD2——飞轮力矩 转矩控制室运动控制的根本 1.4 生产机械的负载特性 1.4.1 恒转矩负载——负载转矩恒定，与转速无关 摩擦性恒转矩负载：静阻转矩方向与旋转方向相反，如传送带、搅拌机、挤压成型机等。特性在1、3象限。 势能性恒转矩负载：势能性负载由重力引起，方向不随转速方向的改变而改变。如起重机、电梯、卷扬机等。特性在第1、4象限。 1.4 生产机械的负载特性 1.4.2 恒功率负载 当负载功率为一定值时，负载转矩T与转速n成反比的负载特性称为恒功率负载。如机床的主轴驱动、卷纸机等生产机械的中央传动部分等。T=Fr（F ：张力；r ：半径；r大， ＴL增大，v恒定，n减小） P=Fv（张力F恒定，v保持恒定） T=P/v 1.4 生产机械的负载特性 1.4.3 二次方降转矩负载 对于风扇、通风机、鼓风机、水泵、油泵等流体机械（风力水力机械），随叶轮转动，其工作介质对叶片的阻力在一定转速范围内大致与转速的平方成比例变化。T=Kn2 功率： 直流拖动控制系统 内容提要 直流调速方法 直流调速电源 直流调速控制 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 根据直流电机转速方程   由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U； （2）减弱励磁磁通 ?； （3）改变电枢回路电阻 R。 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 第2章 转速反馈控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 本章提要 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 2.1.1 晶闸管-电动机系统（V-M系统） 2.1.2 直流脉宽调速系统的主要问题 2.2 稳态调速性能指标和直流调速系统机械特性 2.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 2.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 1 旋转变流机组 G-M系统工作原理