4第四章：GPS静态定位原理.ppt

地理数学方法 中科院研究生院资环学院 第四章：GPS定位原理 4.1 GPS测量定位方法分类 定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 定位时接收机天线的运动状态 静态定位－天线相对于地固坐标系静止 动态定位－天线相对于地固坐标系运动 获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量 单点定位 定义 单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法 定位结果 采用广播星历时，为WGS-84下的绝对坐标 采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frames下的绝对坐标 特点 优点：单台接收机定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、... 相对定位① 定义 确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。 定位结果 与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息 采用广播星历时属WGS-84 采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frame 基线向量中含有：2个方位基准（一个水平方位，一个垂直方位）和1个尺度基准，不含有位置基准 相对定位② 特点 优点：定位精度高 缺点： 多台接收共同作业，作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 相对定位③ 相对定位的类型 静态定位 普通静态定位 快速静态定位 Go and Stop 快速确定整周未知数(/article/08-05/41579s.html) 动态定位 动态定位中整周未知数的确定 静态初始化 动态初始化（OTF） 实时动态定位（RTK – Real Time Kinematic） 单基准站RTK 多基准站RTK（网络RTK） 相对定位④ RTK – Real Time Kinematic（实时动态） 差分定位① 差分定位/差分GPS（DGPS – Differential GPS） 利用设置在坐标已知的点（基准站）上的GPS接收机测定GPS测量定位误差，用以提高在一定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位精度的方法 差分定位② 差分GPS的基本原理 利用误差的空间相关性 以上各类误差中除多路径效应均具有较强的空间相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。 差分GPS的基本原理 利用基准站（设在坐标精确已知的点上）测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果 差分改正数的类型 距离改正数：利用基准站坐标和卫星星历可计算出站星间的计算距离，计算距离减去观测距离即为距离改正数。 位置（坐标改正数）改正数：基准站上的接收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位置的改正数。 差分定位③ 差分GPS的分类 根据时效性 实时差分 事后差分 根据观测值类型 伪距差分 载波相位差分 根据差分改正数 位置差分（坐标差分） 距离差分 根据工作原理和差分模型 局域差分（LADGPS – Local Area DGPS） 单基准站差分 多基准站差分 广域差分（WADGPS – Wide Area DGPS） 差分GPS的新进展① 增强型系统 特点 伪卫星技术(/view/3750024.htm) 卫星通信技术（/view/297238.htm） 类型 LAAS – Local Area Augmentation System 采用地基伪卫星 WAAS – Wide Area Augmentation System 采用通讯卫星发送差分改正数 差分GPS的新进展② VRS – Virtual Reference Station 作业模型类似RTK 原理 利用基准站网计算出用户附近某点（虚拟参考站）各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐标和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实时相对定位。 特点 精度和可靠性高 属网络RTK GPS定位的基本原理 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 测距方法 双程测距 用于电磁波测距仪 单程测距 用于GPS 单点定位 定义 单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法 定位结果 采用广播星历时，为WGS-84下的绝对坐标 采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frames下的