PLC200机械手控制系统设计.docVIP

摘要 机械工业的发展一直是域重要的研究课题之一ABSTRACT With the development of Machinery industry, the manipulator has been used widely in various automatic production lines. Carrying manipulator control has been important research problem in manipulator field. As an important industrial equipment, manipulator is a decisive position in the modern industrial production. This design to electrical engineering and its automation major highland project flexible automation production lines for support, design carrying manipulator control system. According to the control requirements, determine the subject of carrying manipulator control plan, design control system to control electrical diagram, electrical components selection, complete system user program design, PLC, ordered by simulative debugging of control the material move out from production lines and improve the safety of the accuracy, security, realize a complete set of flexible production line, make manufacturing process become more efficient. Key Words: Manipulator， PLC，Stepping motor，Ladder-diagram 目 录 1绪论 1 2机械手控制系统设计方案 3 2.1 设计介绍 3 2.2 机械手的工艺过程 3 2.3 方案设计 4 3机械手电气控制系统设计 6 3.1电气原理图设计 6 3.2 PLC的选型及参数 14 3.3电器元器件的选型及参数 15 4 机械手控制系统用户程序设计 22 4.1 设计任务及要求 22 4.2 I/O分配 22 4.3 设计系统工作流程 23 4.4 编程设计思路 24 4.5 步进电机脉冲数的计算 26 4.6 模拟调试 28 5设计总结 34 6参考文献 35 7致谢 36 附录Ⅰ 37 附录Ⅱ 55 1绪论 随着社会和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐渐演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——机械手。与此同时也出现了一些新的生产活动，在这些生产活动中，有些是属于高危险的，对人体伤害较大，有些领域不适宜人类工作，机械手则正好适应这类工作。 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手一般由耐高温,抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境,大大降低了工人的劳动强度,提高了工作效率[1]。 S7-200 PLC(Program Logic Controller)是德国西门子公司生产的小型可编程控制器，具有良好的可扩展性、价格低廉、指令功能强大，十分适合在机械手控制系统中应用．但一般在工业机器人执行机械手机构多为形状简单的夹钳式、托持式、吸附式等结构，其结构和抓握目标物的原理决定了其有限的抓握功能．随着机器人应用范围的日益扩大和向智能化、拟人化方向的发展，其手部也有多指多关节的拟人化