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第9讲 Simulink仿真工具箱 Simulink的概述 建立模型 Simulink的应用实例 子系统与封装 S函数的设计 Simulink的概述 1. Simulink的特点 （1）设计简单，系统结构使用方框图绘制，以绘制模型化的图形代替程序输入，以鼠标操作代替编程； （2）分析直观，用户不需要考虑系统模块内部，只要考虑系统中各模块的输入输出； （3）仿真快速、准确，智能化地建立各环节的方程，自动地在给定精度要求下以最快速度仿真，还可以交互式地进行仿真。 Simulink的概述 二、建立Simulink模型 建立系统模型的方法 1）在Simulink库浏览窗口中，点击工具条中的新建模型窗口按钮 ； 2）在Simulink库窗口中选择菜单命令File|New|Model； 3) 在MATLAB指令窗口中选择菜单命令 File|New|Model。 Simulink的模型窗口 Simulink模型的创建和仿真都是在模型窗口中进行的，模型窗口包括菜单、工具栏、模型设计区和状态栏。 模型窗口中的模型设计区用来创建和修改模型。  Simulink的工作原理 仿真包括以下几个步骤。 （1）模型编译 （2）连接 （3）仿真执行 一般仿真模型都采用数值积分来仿真的，相邻两个时间点的长度为步长，步长的大小取决于求解器的类型。 一个简单的Simulink实例 例1 将一个阶跃输入信号送到积分环节，并将积分后的信号送到示波器显示。 1. 创建空白模型 2. 添加模块 3. 添加连接 4. 仿真 5. 保存模型 系统输出 仿真参数设置 在启动仿真开始之前，首先应选择系统模型窗口中的Simulation?Configuration Parameters 命令来设置仿真算法和参数，这时将给出一个如下图所示的对话框。 Simulink 的仿真参数设置 Simulink 的仿真方法 1. 求解器(Solver)页面 该页面用来设置仿真开始和停止时间、选择仿真 算法和指定算法的参数等。 1) 仿真时间(Simulation time) 仿真时间是由参数对话框中的开始时间(Start Time)和停止时间(Stop Time)框中的内容来确定的，它们均可修改，缺省的开始时间为0.0秒，停止时间为10.0秒。在仿真过程中允许实时修改仿真的终止时间(Stop Time) Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 III. 误差容限 相对容差(Relative tolerance)和绝对容差 (Absolute tolerance)中所填写的容差值是用来定义仿真精度的。在变步长仿真过程中，算法会把算得的局部估计误差与这里填写的容许误差限来相比较，当误差超过这一误差限时会自动地对仿真步长作适当的修正，所以说在变步长仿真时，误差限的设置是很重要的，它将关系到微分方程求解的精度。误差限经常在0.1和1e-6之间取值，它越小，积分的步数就越多，精度也越高，但是过小（如1e-10）由于计算舍入误差的显著增加，而影响整个精度，误差限在仿真过程中允许实时修改。 Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 1) 从MATLAB的工作空间装入输入和初始状态(Load from workspace) 选中前面的复选框即可从MATLAB工作空间获取时间和输入变量.时间变量定义为t,输入变量定义为u.Initial state用来定义从MATLAB工作空间获得的状态初始值的变量名. Simulink 的仿真方法 Simulink 的仿真方法 可以通过 Save options域来指定输出存储的格式和限制保存输出的数量。其格式选项可以采用下列任何一种形式。 (l)矩阵(Array) Simulink将所选定的以上输出结果分别存储在 Save to Workspace域中各编辑框命名的矩阵中，缺省值分别为tout,xout,yout和xFinal。矩阵的每一列与模型的一个输出或状态相对应，第一行与初始时间相对应。 仿真结果分析 (1) 利用示波器模块(Scope)得到输出结果 当利用示波器模块作输出时，它不仅会自动地将仿真的结果从示波器上实时地显示出来。而且也可同时把示波器缓冲区存储的数据，送到MATLAB工作空间指定的变量中保存起来，以便利用绘图命令在MATLAB命令窗口里绘制出图形。 仿真结果分析 在示波器模块的窗口中，利用快捷按钮“ ”，可打开如图所示的示波器模块参数(parameters)对话框。示波器参数对话框中有两个页面，图（a）为一般参数设置（Genera