状态空间系统响应、可控性与可观性精选.pptVIP

状态完全可观的充要条件是n×nr维可观性矩阵 ［B AB … An-1B］ 的秩为n。  为了方便比较, 在表示系统的可观性条件时, 用到了以下线性代数知识: 矩阵的秩等于其转置矩阵的秩,以及分块矩阵的转置等于整个矩阵转置后,每个子矩阵再转置。因此,对比上述两系统的可控性和可观性条件,可以很明显地看出对偶原理的正确性。利用此原理,一个给定系统的状态可观性可用其对偶系统的状态可控性来检验和判断。  简单地说, 对偶性有如下关系: * 9.9 线性定常系统的结构分解 根据对系统可控性和可观性的讨论可知,实际系统总是可以由以下四个子系统的部分或全部组成: 可控可观子系统、可控不可观子系统、不可控可观子系统和不可控不可观子系统。 对于任何系统,无论其动态方程为何种形式, 都可以通过线性非奇异变换使系统按上述四个部分实现分解, 称之为系统的结构分解。 * 定理9-11 若系统［A,B,C］状态不完全可控,则必存在适当的线性非奇异变换, 使之化为按可控性分解的显表达式 其中, 为可控状态向量, 为不可控状态向量。 (9.90) (9.91) * 定理9-12 若系统［A,B,C］状态不完全可观,则必存在适当的线性非奇异变换, 使之化为按可观性分解的显表达式 其中, 为可控状态向量, 为不可控状态向量。 (9.92) (9.93) * 定理9-13 若系统［A,B,C］状态不完全可控且不完全可观, 则必存在适当的线性非奇异变换,使之化为按可控性和可观性分解的显表达式 (9.94) (9. 95) * 【例 9-28 】 已知一单输入单输出系统的状态空间描述如下: 试分别按可控性和可观性将系统进行分解。 * 解 系统的可控性矩阵 所以系统状态不完全可控。将系统按可控性分解, 由于可控性矩阵的秩为2,表明其存在两个线性无关的列向量。取Qk中的前两列(取其线性无关列)作为变换矩阵P的前两列,P的第三列(其余的列)在保证P矩阵非奇异的条件下可以任意选取。于是可得变换矩阵P： * 令x=Px, 则变换后系统的状态空间描述为 ~ * * 系统的可观性矩阵为 显然系统不可观,可将系统按可观性分解。取Qg的前两行(取其线性无关行)作为变换矩阵T的前两行, 并任意选取与此可观性矩阵前两行线性无关的行作为矩阵T的第三行。于是得到变换矩阵T为 * 令 , 代入原方程可得 * 9.10 线性系统状态空间描述的MATLAB实现 　　2.5节我们介绍了控制系统传递函数模型的MATLAB实现。 同样, 对于线性系统的状态空间模型, MATLAB也可以实现, 并且可以实现不同模型之间的转化。  　　已知系统的状态空间模型:  用MATLAB建立上述模型时, 可采用ss(A,B,C,D)。 但应注意, 系统状态空间表达式的实现不是唯一的, 具体实现视不同情况而定。  * 　　【例9-29】 试将第2章中【例2-12】的传递函数转化为ss模型(采用最小实现方式)。 　　解 模型转化的程序为 　　 Gss=ss(G, ′min′) 程序运行结果如下 a =  x1 x2 　x3 　 x4 　x1 -2 -0.75 -0.125 　 -0.125 　x2 4 0 　0 0 　x3 0 2 　0 0 　x4 0 0 　1 0 * b =  u1 　x1 4 　x2 0 　x3 0 　x4 0 c =  x1 x2 　x3 x4 　y1 1.5 0.75 0.1875 0.3125 d =  u1 y1 　0 * 　　在以状态空间描述为基础的现代控制理论中, 矩阵分析和处理起着十分重要的作用。MATLAB提供了许多与状态空间描述有关的矩阵运算和处理函数, 使得系统线性非奇异变换、 可控性和可观性的判别都十分方便。 下面通过两个例子来说明相关函数的运用。  * 　　【例 9-30】 已知系统矩阵   用M