伺服調試步驟.ppt

伺服調試步驟;調試步驟;2.伺服驅動器參數-重要参数;PA04（功能选择,0001:CN1-23为电磁制动器内锁MBR) 用于带电磁制动器的马达(軸垂直狀態)场合下.伺服正常時,此管腳有信號輸出,當伺服開啟(SON)OFF或ALM時,此信號(MBR)OFF MBR也可通過PD04.PD13-PD16.PD18實現.要與PC16參數配合調整. ;2.伺服驅動器參數-选用参数;2.伺服驅動器參數-选用参数;3.QD75參數;3.QD75參數; 具體參數1: S/W stroke LMT HIGH(軟件行程極限上限值) 設置馬達正向旋轉時,定位模塊允許發的最大脉衝數. 此參數在未回原點時無效,在回原點過程中也無效. 設置示意圖如下: S/W stroke LMT LOW(軟件行程極限下限值) 設置馬達反向旋轉時,定位模塊允許發的最大脉衝數. 此參數在未回原點時無效,在回原點過程中也無效. 設置示意圖如下: Torque limit（轉矩極限值,300%） 與驅動器PA11﹑PA12(正﹑反轉轉矩限制）參數有相同的作用. 限制伺服電機輸出轉矩. ;具體參數2： JOG speed limit（JOG速度極限值） ACC/DEC set(加減速處理選擇,0:自動梯形加/減速處理) 還可以選擇1:S形加/減速處理.使加減速時速度變化平滑. S-curve ratio(S形比率,100) 設定方法參照《QD75P/D定位模塊用戶手冊(詳細篇)》P552 OPR基本參數： OPR method（OPR方法,0：近點夠方法,5:計數方法2） 我們常用的OPR方法有0(近點夠方法)、5(計數方法2) 當使用5(計數方法2)時也要設置[Travel setting after,DOG ON（原點信號ON后的位移量）] 設定方法參照《QD75P/D定位模塊用戶手冊(詳細篇)》P128 OPR direction(OPR方向,0：正向） OPR speed（OPR速度,1） Creep speed（蠕動速度,1） OPR retry（OPR重試,0:不用限位開關重試OPR） 此參數設置為1：用限位開關重試OPR. 在上限與原點之間回原點時,用[旋轉方向]及[OPR方向]參數控制回原點的方向,以[OPR速度]運行,原點Sensor感應到后,以[蠕動速度]運行完成OPR. 在原點與下限間回原點時,用[旋轉方向]及[OPR方向]參數控制回原點的方向,以[OPR速度]運行,感應到下限后反向[OPR重試],搜索原點.;3.QD75參數;4,JOG試運行;JOG試運行;回原點;定位控制;定位控制不执行: (1)未设置速度,此时QD75有警告提示. (2)所走位置超过软极限,此时QD75有报警提示. (3)在T81导通前,YB0已经接通.