控制工程讲稿-单回路控制系统.ppt

第一章 单回路控制系统 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2001/08/02 基本要求 掌握控制系统的方框图表示法； 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法； 掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则、 PID参数整定方法。 工业实例：原油常压蒸馏过程 单回路控制系统组成 “广义对象”的概念 典型受控过程 1：单容过程 典型受控过程 2：多容过程 典型受控过程 3：非自衡过程 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 气动调节阀的结构 阀门的“气开”与“气关” 调节阀的结构特性 调节阀工作流量特性（续） 调节阀流量特性总结 调节阀流量特性的选择原则 “自衡广义对象”动态特性的阶跃响应测试法 “非自衡对象”动态特性的方块脉冲响应测试 “非自衡对象”动态特性的获取 控制器的“正反作用”选择 练习：调节阀与控制器的选取 * * 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于 测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 对象原始模型： 线性化模型： 稳态工作点为 物料平衡方程： u(t)：控制器输出 ( 4~20 mA 或 0~10 mA DC)； pc ：调节阀气动控制信号； l：阀杆相对位置； f ：相对流通面积； q ：受调节阀影响的管路相对流量。 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开阀与气关阀的选择原则 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 调节阀结构特性：阀芯与阀座间的节流面积和阀门开度之间的函数关系。 f 为相对节流面积；l 为相对开度： 线性阀（线1）： 等百分比阀或称对数阀（线2）： 调节阀的工作流量特性分析 阀阻比 S100：调节阀全开时的两端压降与系统总压降之比，即 线性阀的特性变异 对数阀的特性变异 线性阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv与阀门开度无关；而随着管路系统阀阻比的减少，当开度到达50 ~ 70%时，流量已接近其全开时的数值，即Kv随着开度的增大而显著下降。 对数阀：在理想情况下，调节阀的放大增益Kv随着阀门开度的增大而增加；而随着管路系统阀阻比的减少， Kv 渐近于常数。 选择原则：仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于 0. 60 以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控制系统；其他情况大都应选择对数阀。 热平衡方程： Kp：控制通道增益 典型自衡工业对象 的阶跃响应 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： [ymin, ymax]为CV的测量范围； [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。 非自衡对象 的方块脉冲响应 对象的近似模型： 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。具体 选择方法为： （1）假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统； （2）回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路中除控制器外的各环节的作用方向，再来确定控制器的正反作用。