第一章（概述）.ppt

船舶驾驶自动化原理 《航海自动化》 课程概述 理论基础 自动控制系统及其状态分析 最优控制 状态估计与系统辨识 随机控制与自适应控制 智能控制 课程概述 应用系统 船舶最佳航线编制系统 船舶自动操舵系统 船舶自动定位系统 船舶自动避航系统 船舶集成驾驶台 第一章：航海自动化概况 航海自动化概况 自动化、自动控制（automation）： 无人参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器）使被控对象（机器、设备或过程）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的运行规律去运行。 原始定义——研制“自动机器”取代人类劳动。 内涵 ——（自然科学范畴）研究如何通过各种技术手段和系统(包括计算机）延伸人的信息获取、信息处理和决策控制的功能。 举例： 航海自动化概况 船舶自动化 航海自动化 驾驶自动化 航海自动化概况 船舶自动化 船舶操纵与机舱设备运转过程自动化。 在船舶需要人工操作与管理的设备上配备一些船用自动化装置，全部或部分地代替操作管理人员的直接劳动，使船舶操纵与设备运转过程在不同程度上自动地进行。 1. 航海自动化（驾驶自动化） 2. 轮机自动化 3. 船体自动化 船舶航行的实际过程示意图 航海自动化系统的基本组成 轮机自动化系统的基本组成 主辅机的遥控与自动操作 工况参数的自动控制 集中监视与报警 船体自动化系统的基本组成 船体状态计算与控制 最佳装载计算 货物装卸控制 冷藏舱温度监测、控制、报警和纪录 火警探测与自动灭火系统 船舶自动化的发展概况 第一阶段∶(1960-1964) 第二阶段∶(1965-1968) 第三阶段∶（60年代末－70年代中） 第四阶段∶（70年代中－80年代初） 第五阶段∶(83年以来)智能化船舶的研究 第一阶段∶(1960-1964) 机舱集中监测与控制(主机遥控)，机舱若干子系统的局部自动化。 主机遥控系统、电站自动控制、锅炉自动控制、操舵系统自动控制、辅助装置（温度、压力等）自动控制、集中监测报警系统。 第二阶段∶(1965-1968) 无人值班机舱（有时限的），机舱若干子系统的全部自动化。 ◆主要技术手段 ： 分立电子元件、小规模集成电路、气动、液压元件、继电器/接触器（第1、2阶段） ◆主要理论基础：经典控制理论 第三阶段∶(60年代末－70年代中) 机舱、航行安全、船体全面自动化，船舶全面实现计算机控制。 ◆ 主要技术手段： 由单个计算机集中处理与控制 ◆ 主要理论基础： 现代控制理论/经典控制理论； 第四阶段∶(70年代中－80年代初) 分散的单项计算机控制系统，船舶超自动化。 ◆ 主要技术手段： 以微处理机为中心，更加完善了各种控制程序。 ◆ 主要理论基础： 现代控制理论/经典控制理论； 第五阶段∶83年以后的智能化船舶 具有高度信息收集功能和综合判断推理决策功能的船舶。 第五阶段∶83年以后的智能化船舶 ◆ 主要技术手段： 人工智能的技术和方法 ◆ 主要理论基础： 智能控制理论/现代控制理论 第一代产品：具有一人值班驾驶台的船舶 第一代产品：具有一人值班驾驶台的船舶 自动控制理论的概况 经典控制 现代控制 智能控制 * * 航 线 设 计 海图、航海图书资料 船舶状况 航次命令 气象导航数据 驾 驶 人 员 操 操舵装置 船 机 构 主 机 船 舶 船 位 推 算 船 位 测 定 海洋水文气象 状况和预报 船舶会遇 控制装置 被控对象 被控量 最佳航线 编制系统 船舶 定位系统 避航系统 C ——航向， —— 纬度 V——航速， —— 经度 操 操舵装置 船 机 构 主 机 驾 驶 人 员 航向自动 控制机构 综合航行 管理系统 决策 人 + 船 + 环境 船舶状况 航行状态 知识和经验定性判断 Kelvin Hughes Integrated Bridge Systems *