第3章--机器人导论操作臂运动学.pptVIP

3.5 操作臂运动学 在这一节，我们将导出相邻连杆间坐标系变换的一般形式，然后将这些独立的变换联系起来求出连杆n相对于连杆0的位置和姿态。 相对于动坐标系而言，遵循“从左到右”的原则。 例3.6 图3-11是图3-9所示机器人对应的连杆参数，试用这些参数计算各个连杆的变换矩阵。 连续的连杆变换 如果已经定义了连杆坐标系和相应的连杆参数，就能直接建立运动学方程。分别计算出 各个连杆变换矩阵就能得出各个连杆参数的值。把这些连杆变换矩阵连乘就能得到一个 坐标系{N}相对于坐标系{0}的变换矩阵： 3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间 对于一个具有n个自由度的操作臂来说，它的所有连杆位置可由一组n个关节变量加以确定。这样的一组变量常被称为n?1的关节变量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。至此，我们关心的是如何将已知的关节空间描述转化为笛卡尔空间的描述。当位置是在空间相互正交的轴上测量，且姿态是按照第2章中的任何一种规定测量时，我们称这个空间为笛卡尔空间，有时称为任务空间和操作空间。 如图3-16所示，一个操作臂的位姿描述有三种表示方法：驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。在本章中我们主要讨论图3-16实线箭头表示的映射关系。在第4章我们将讨论逆向映射关系，如图中虚线箭头所示。 到目前为止，我们一直假设每个运动关节都是直接由某种驱动器驱动。然而，对于许多工业机器人来说并非如此。例如有时用两个驱动器以差动的方式驱动一个关节，有时候用直线驱动器通过四杆机构来驱动旋转关节。在这些情况下，就需要考虑驱动器位置。由于测量操作臂位置的传感器常常安装在驱动器上，因此进行某些计算时必须把关节矢量表示成一组驱动器函数，即驱动器矢量。 如图3-16所示，一个操作臂的位姿描述有三种表示方法：驱动器空间描述、关节空间描述和笛卡尔空间描述。在本章中我们主要讨论图3-16实线箭头表示的映射关系。在第4章我们将讨论逆向映射关系，如图中虚线箭头所示。 3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题 Unimation PUMA 560：一个六自由度的转动关节操作臂，我们将求解以关节角度为变量的运动学方程。 Yasukawa Motoman L-3：一个五自由度转动关节型机器人。 PUMA560是一个六自由度机器人，所有关节均为转到关节（即这是一个6R机构）。图 3-18所示是所有关节角为零位时连杆坐标系的分布情况。图3-19所示是机器人前臂的 一些详细情况。 图3-21所示为对应于连杆坐标系位移的连杆参数。对于PUMA560机器人，在操作臂的腕部有一个轮系将关节4、5、6的运动耦合在一起，因此针对这3个关节，需要对关节空间和驱动器空间加以区分，并分两步求出完整的运动学解。但是，在此例中我们只讨论从关节空间到笛卡尔空间的运动学问题。 Yasukawa Motoman L-3机器人 Yasukawa Motoman L-3是一个通用的五自由度工业操作臂。与前面的例子不同，Motoman机器人不是一个简单的开环运动链，而是将两个线性驱动器通过四杆机构将连杆2和3耦合连接。通过链传动，关节4和关节5由两个不同位置上的驱动器驱动。 在本例中，我们分两步求解运动学问题。第一步，我们根据驱动器的位置计算关节角度；第二步，我们根据关节角度计算末端连杆的笛卡尔位姿。在第二步中，我们把此系统看作是一个简单的5R开环运动链来讨论。 图3-23所示的连杆机构把驱动器2连接到机器人的连杆2和连杆3上。驱动器是一个线性驱动器，它直接控制DC线段的长度。三角形ABC是不变的，因此BD的长度不变。当连杆运动时，关节2绕点B转动，驱动器绕点C作微小转动。下面对与驱动器2相关的常数（长度和角度）加以定义： 给下列变量定义： 第3章 操作臂运动学 3.1 概述 3.2 连杆描述 3.3 关于连杆连接的描述 3.4 对连杆附加坐标系的规定 3.5 操作臂运动学 3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间 3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题 3.8 坐标系的标准命名 3.9 工具的定位 3.10 计算问题 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系，速 度关系和加速度关系。 本章只讨论位移关系。 PUMA560机器人 3.1 概述 什么是操作臂运动学？ 操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。 例如： 知道操作臂的连杆长度和关节转角，怎么求它的位姿？ 方法在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数(对于时间或其他变量)。因此，操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。 正运动学 知道操作臂的关节转角，去确定操作臂末端执行器的位姿。 3.2 连杆描述 操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接