自控第7章 离散系统.ppt

Automatic Control Theory;*; 7-1 采样系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 Z变换理论 7-4 离散控制系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性分析 7-6 离散系统的稳态误差 7-7 离散系统的动态性能分析 7-8 离散系统的数字校正 ;7-1 采样系统的基本概念;一、采样控制系统;温度采样控制系统;二、数字控制系统;三、离散系统特点;7-2 信号的采样与保持;一、采样过程; 当采样开关的闭合时间 时,采样器就可以用一个理想采样开关来代替,采样过程可以看成是一个幅值调制过程.理想采样开关好像是一个载波为 的幅值调制器,如图所示,其中 为理想单位脉冲序列.;单位脉冲信号的表达式为： 脉冲函数，是一宽度为 ，高度为 的矩形脉冲，矩形的面积为A。当 趋于零时，是一宽度为0，面积为A，幅值为无穷的理想脉冲。当A=1时，称为理想单位脉冲函数，亦称 函数。 单位脉冲函数可看作是单位阶跃函数的导数。理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，只具有数学意义，但在自动控制系统的研究中具有重要的作用。任意形式的外作用可以看作是在不同时刻存在的，强度不同的无限个脉冲函数的叠加。;定义脉冲函数 特性：⑴、面积为1； ⑵、当 ，脉冲函数为 函数。 函数，或脉冲函数，性质： ⑴、 ⑵、对 连续的任何函数 f, 有 ;2、采样过程的特点;3、采样信号的物理意义;如果用数学形式描述上述调制过程,则有;因此, 脉冲序列是从零开始的. ;二、采样过程的数学描述;*; 由于采样信号的信息并不等于连续信号的全部信息,所以采样信号的频谱与连续信号的频谱相比,要发生变化.研究采样信号的频谱,目的是找出 与 之间的相互联系.;在 区间中, 仅在 t=0 时有值, 且 所以;上式说明：;非周期连续信号采样前后的频谱;采样频率变化时原连续信号与采样信号的频谱;*;三、香农（shannon）采样定理;信号复现的条件： ;2、shannon采样定理;ωh为连续信号f(t)的最高次谐波的角频率。则采样信号f*(t)就可以无失真地再恢复为原连续信号f(t)。 需要指出的是，采样定理只是在理论上给出了信号准确复现的条件。但???有2个实际问题需要解决。;四、采样周期的选取;五、信号的复现 （保持）;理想滤波器的频率特性;实现外推常用的方法是采用多项式外推公式 由于Δt=0时上式也成立，所以ao=f(kT)，从而得到;经过这样的滤波器滤波之后，信号的频谱变为： 保持器是将采样信号转换成连续信号的装置。;零阶保持器的作用;此矩形波可表达为两个单位阶跃函数的叠加。即： 可求得零阶保持器的传递函数为：;其频率特性则为： ;零阶保持器的频率特性;六、差分方程;前向差分与后向差分;一阶前向差分的定义为： 二阶前向差分的定义为： ;n阶前向差分的定义为： 同理，一阶后向差分的定义为： 二阶后向差分的定义为：;2、差分方程;7-3 Z变换理论;一、定义;例7-1 求单位阶跃函数的z变换;例7-2 求理想脉冲序列 的z变换;例7-3 求指数函数 的 z变换;例7-4 求 e(t)=t 的z变换;2、部分分式法; 设连续函数e(t)的拉普拉斯变换E(S)及全部极点已知,则可用留数计算法求Z变换;例7-6：求;例7-7：求 的Z变换;设 Z[e(t)]=E(z), 则:;2、实数位移定理（平移定理）;证明：由z变换定义;令m=n+1, 上式可写为;; 如果e(t)的z变换为E(z),并且 是存在的，则e(t)或e(nT)的初始值e(0)为; 如果e(t)的z变换为E(z),序列e(nT)为有限值， 存在，则;当取n=N为有限项时，上式右端可写为;证明：由z变换定义;G(s);输出量c(t)在采样瞬时t=nT, n=0,1,2,…,;Z反变换是已知Z变换表达式E(z)?e(nT)的过程;1、长除法（幂级数法）;Z反变换为; 步骤：①先将变换式写成;例7-9;3、留数法（反演积分法）;由此得到反演积分公式：;是函数E(z)zn-1在极点zi处的留数;例7-10：求;的Z反变换;7-4 离散控制系统的数学模型;①差分方程；②脉冲传递函数；③离散状态空间。;两个采样点信息之间的微商即称为差分。;这样就变成了以复变量z为自变量的函数。称此函数为f*(t)的z变换。 将上式展开