类脑智能机器人之机器人操作系统ROS从基础到整个系统的研究经典.DOCVIP

“类脑智能机器人操作系统ROS从基础到整个系统的研究” 关键词调研报告 一、机器人操作系统ROS定义 国际机器人联合会(International Federation of Robotics，IFR)将机器人定义如下：机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人(特种机器人)，应用于家庭或直接服务人称为(家政)服务机器人。这种内涵广义的理解是机器人自动化机器，而不应该理解为如翻译的像人一样机器。 类脑智能机器人可以大致分为：移动机器人、服务机器人、仿生机器人。 广义的“机器人操作系统” 2、狭义的“机器人操作系统” 机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)[1]是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。 ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。 ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受、发布、聚合各种信息（例如传感、控制、状态、规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。 ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图、行动规划、感知、模拟等等。 ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。 / /cn /Special/ros/index.html /forum.php （机器人操作系统 - ROS中文社区） 相关文献 以“机器人操作系统ROS”、“智能机器人操作系统”、“仿生机器人操作系统”为查找关键词，总结文献如下： 文献1： 任 慰.以实时操作系统为中心的嵌入式系统平台化设计研究:[博士学位论文]. 武汉: 华中科技大学大学, 2013 关键词：嵌入式系统，实时操作系统，平台化设计，硬/软件协同设计，移动机器人平台，多核系统，嵌入式虚拟化 Keywords：embedded systems, real-time operating system, platform-based design,hardware/software co-design, mobile robot platform, multi-core, embedded virtualization [1] 吕京建, 沈绪榜, 梁合庆. 嵌入式系统战略研究报告. 中国计算机科学技术发展报告 2006. 北京: 清华大学出版社, 2006. [11] 毛佳. 嵌入式实时系统中关键技术的研究:[博士学位论文]. 长春: 吉林大学, 2004 [12] 陈晗斐. 实时操作系统的若干关键问题研究:[博士学位论文]. 杭州: 浙江大学, 2004. 文献2：王田苗, 陶永, 陈阳，服务机器人技术研究现状与发展趋势，中国科学：信息科学，2012,42（9） 关键词：服务机器人 仿生材料与结构 模块化自重构 机器人动力学 智能认知与感知 网络化交互 微纳系统 Keywords：service robots, biomimetic materials and structure, self-recon?guring modular, robotic dynamics, intelligent cognitive and perception, networked interaction, micro-nano systems 文献3：赵泊渌 谈英姿。机器人控制软件的发展与研究现状[J]。工业控制计算机,2014年第27卷,第 4 期 关键词：机器人、控制软件 robot ，control software 文字： 文献4：李宇波 朱效洲 张辉 卢惠民，救援机器人技术研究进展，机器人技术与应用 关键词：救援机器人，机械结构，定