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l Beckhoff Automation GmbH Shanghai Rep. 朱 凯 运动控制 运动控制概念 运动控制系统主要集成： 被移动的机械部件； 带反馈和运动的伺服马达； 驱动单元； 智能控制器； 操作/编程/二次开发接口。 运动控制发展过程 之 1/4 ASIC-Based（Application Specific Integrated Circuit，特殊用途集成电路或专用集成电路 ）： 优点： 稳定度与功能的验证度高 整体的指令集执行速度快 缺点： 缺乏可程序化能力弱 无扩充能力，亦无法实现绝对同步的运动控制 应用： 一般适合用于步进马达、线性马达及伺服马达等的异步运动轨迹控制 运动控制发展过程 之 2/4 DSP-Based ： DSP通常会搭配高速的内存 适用于有实时性(Real Time)的需求、精准时间控制 具有可程序化的能力 运动控制发展过程 之 3/4 PC-Based ： 具有灵活性和通用性：CNC装置的功能大多由软件实现，且软硬件采用模块化的结构，使系统功能的修改、扩充变得较为灵活。CNC装置其基本配置部分是通用的，不同的数控机床仅配置相应的特定的功能模块，以实现特定的控制功能。 可靠性高：CNC装置采用集成度高的电子元件、芯片、采用VLSI本身就是可靠性的保证。许多功能由软件实现，使硬件的数量减少。丰富的故障诊断及保护功能(大多由软件实现)，从而可使系统的故障发生的频率和发生故障后的修复时间降低。 使用维护方便：操作使用方便：用户只需根据菜单的提示，便可进行正确操作。编程方便：具有多种编程的功能、程序自动校验和模拟仿真功能。维护维修方便：部分日常维护工作自动进行(润滑，关键部件的定期检查等)，数控机床的自诊断功能，可迅速实现故障准确定位。 易于实现机电一体化：数控系统控制柜的体积小（采用计算机，硬件数量减少；电子元件的集成度越来越高，硬件的不断减小），使其与机床在物理上结合在一起成为可能，减少占地面积，方便操作。 运动控制发展过程 之 4/4 嵌入式PC运动控制器： 依托SOM（system on module）和SOC（system on chip）技术的发展 具有标准PC的接口功能 提高了整个系统的可靠性 系统更加简洁和高度集成化 运动控制方式 1/5 点对点运动(Point-to-Point) ： 单轴的运用 通过运动控制器的指令集，控制单轴由A点运动到B点 运动控制方式 2/5 插补运动(Interpolation) ： 插补运动通常可以分为直线插补及圆弧插补运动 直线通常可以由两轴以上构成 圆弧插补运动则由两轴构成，形成一个多维或二维的运动轨迹 通常插补运动可以用于连续轨迹的运动控制，例如雕刻或是鞋模等等 插补运动的解析决定了轨迹运动的控制精度。 运动控制方式 3/5 螺线型运动(Interpolation) ： 由二维的圆弧运动和垂直轴的线性运动组合而成 多用于工具机的应用中 运动控制方式 4/5 同步运动控制： 指多个轴之间的运动协调控制 可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步 主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制中 工业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业 相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输入端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系统的同步控制 运动控制方式 5/5 样条运动控制： 典型的闭环控制系统 典型的闭环控制系统 之 放大器 典型的闭环控制系统 之 增量式编码器 典型的闭环控制系统 之 旋转变压器 典型的闭环控制系统 之 控制器 数字程序控制 数字程序控制 数字程序控制 数字程序控制 圆弧: Fm = Xm2 +Ym2 - R Fm＞0 在圆外， -Y向输出一步 Fm＝0 在圆上， +X向输出一步 Fm＜0 在圆内， +X向输出一步 控制结构：NC嵌入PC型控制系统 控制结构：全软件型控制系统 产品特色：开放 模块化的拓扑机构； 标准化的接口； 不同供应商开发的模块之间具有相互操作性； 新的模块是已经定义好的模块类的实例； 拓扑结构和性能具有可缩放性； 已经存在的模块在不同平台上具有可移植性。 产品特色：开放 产品特色：开放 * 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 运动控制概念 运动控制发展过程 运动控制方式 闭环控制系统 数字程序控制 控制系统的数学模型 控制结构 系统特色 运动控制概念 运动