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转动惯量的计算 * * * 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 刚体的形状（质量分布） 质点系： 单个质点： 质量连续分布的刚体： 刚体对某一转轴的转动惯量等于每个质点的质量与该质点到转轴的距离平方的乘积之总和。国际单位制中转动惯量的单位为千克·米2（kg·m2） 注意 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 面分布 例：一均匀细棒，质量为 m ，长为 l 。求该棒对下列转轴的转动惯量：（1）通过棒中心且与棒垂直的轴；（2）通过棒的一端且与棒垂直的轴。 解：取如图坐标，在棒上任取质元，到转轴的垂直距离为x，长度为 d x，该质元的质量为 dm = (m/l )dx (质量为线分布)。 X X A B L o dx A B L/2 L/2 C o dx 可见，对同一刚体，转动惯量与转轴位置有关。 例、质量为m 半径为R 的匀质薄球壳绕过中心轴的转动惯量 解:在球面取一圆环带，半径 例、质量为m 半径为R 的匀质球体绕过球心轴的转动惯量 解:把球体看作无数个同心薄球壳的组合 三、角动量矢量与转动惯量张量 1 . 刚体平动：单个质点的运动 P=MV 2 . 定轴转动： 3. 定点转动：刚体——质点组，对o点的总角动量 又 —并矢 同理： 比较： ——定轴转动，即 ，L和 共线 的矩阵形式 令 定义： 为刚体对三个坐标轴x,y,z的转动惯量； 为惯量积。 定点转动：转动惯量不再是常数，而是一个并矢 ——转动惯量张量 定轴转动 转动惯量的定义 此定义来源于转动定律: 定点转动 同理，有 上式为 的矩阵形式 质量连续分布： 四、惯量主轴 定义了转动惯量、惯量积后，得到 上式表明：角动量并不和角速度成正比。此时，刚体 绕某一轴转动时，会在另一轴的方向上产 生角动量(绕不同轴的转动相互关联)。 绕任意轴转动，角动量一般不和角速度共线。 但：绕某些特殊轴转动，L可能与 共线。 此时， 。 目的：找到这些轴。 因为： 所以： (本征值方程) 即 ——关于 的线性齐次方程组 非零解条件： I 有三个正实根： 由 的三组解 三组解 的方向决定了角动量与角速度共线的 三个方向。这三个方向称为刚体的惯量主轴。 ：沿主轴方向的转动惯量。 实际上， 就是前面讲的本征值方程，即 由上式可解出相互垂直的本征方向 ， 即角动量与角速度共线的方向或惯量主轴。 在三个相互垂直的惯量主轴 上， 以三个本征值 为半轴作出的椭球，称为刚体的惯量椭球。它就是转动惯量矩阵的本征椭球。 若选相互垂直的三个惯量主轴作坐标轴，则：所 有的惯量积都为零(为什么？)。此时，转动惯量张量 具有对角形式 在这一坐标系中， 成为 一般情况：求惯量主轴要求解本征值方程 。 但：对于具有对称性的刚体，容易找到惯量主轴。 例：刚体是一个边长为a、b、c的质量均匀分布的长方 体，则通过长方体中心的惯量主轴方向就是a、b、 c的方向。 例：惯量积 的计算 同理，其它的惯量积均为零——转动惯量张量对角化 球坐标 柱坐标