dsp在集装箱加强板焊接定位系统中应用word格式论文.docx

摘要随着激烈的市场竞争和日益上升的以人为本的人性化管理制度，集装箱行业要求工 人从恶劣的污染环境中解脱出来，同时保证焊接质量和焊接效率。集装箱焊接由于焊接 类型、焊接工艺及焊接环境的不同，很难设计一种满足各种焊接任务的机器人。因此， 专用集装箱加强板焊接机器人的设计具有重要的实际意义。本文针对集装箱顶板加强板焊接技术简单、工作范围小的特点，研究复杂环境下焊 缝的识别算法，并将算法在 DSP 平台进行移植和优化。具体内容如下：一是焊缝识别算法在 PC 机上的实现。在集装箱加强板焊接定位系统中，准确获取焊 缝的图像位置信息是提高焊接精度的关键步骤。本文比较了几种常见的角点检测算子的 原理及其优缺点，并在 VC 环境下对真实焊接图像进行处理并提取“L”板的六个角点信 息，最终确定选用 Harris 角点检测算法进行焊缝的角点提取，并在整个定位系统中验证 该算法的可行性，实验结果表明误差范围维持在 2mm 以内，在集装箱加强板焊接定位中 能达到较好的效果。二是焊缝识别算法在 DSP 平台上的移植和优化。由于 DSP 具有高速、小巧、便于携 带的特点，利用 DSP 代替 PC 机是一个很好的选择，但由于程序运行的平台不同，两种编 译器对 C 的要求不完全一致，因此，需要从数据类型、位图头结构、变量的声明、存取 等方面进行修改，从而实现 Harris 角点检测算法在 DSP 集成开发环境中的成功编译。另 外，为了实现机器人的实时处理功能，本文分别从编译选项、指令、存储空间等方面进 行了优化。实验结果表明，移植优化后的算法对焊缝角点的检测时间大大缩短，能有效 实现图像的实时处理。本文通过对复杂环境下焊缝识别算法的研究，在 DSP 平台上实现了实时、可靠的焊 缝角点提取方法，为下一步开发基于 DSP 的集装箱加强板焊接机器人打下了良好基础。关键词：集装箱，焊接机器人，角点检测，DSPABSTRACTWith the fierce market competition and rising huma n-centered huma nist ic ma nagement system, Container industry require workers extricate from the adverse pollution environment,at the same time ensure the weld ing quality and weld ing efficiency. As the weld ing type, weld ing technology and weld ing environment of container weld ing are different , it is difficult to design a robot to meet a variet y of weld ing tasks. Therefore, it has important practica l significa nce to design the specia l container reinforcement plate weld ing robot.Welding positioning system of conta iner reinforcement plate major research weld corner detection algor ithm under complex environment, and ported to the DSP integrated development environment, concrete contents as follows:First, the realization of weld ing seam identifica tion algor ithm on the PC platform implementation. In the welding orientation system of container reinforced plate, to aquire the position information of the weld ing ima ge accurately is the key step to improve the weld ing precision. This article compares advantages and disadvanta ges among severa l common corner detection operatord, the real weld ing ima ges were