控制原理--第七章59882802.ppt

7.2 状态空间的线性变换 7.2.1 线性变换 设给定n阶线性定常系统，所选状态为 其状态方程为 记作系统 选择另一组状态变量 其状态方程为 记作系统 P为 的常数非奇异矩阵 状态x一定可以用 来表示 两边左乘 称满足上式的系统 与 为等价动态方程。 实现它们之间转换的线性变换称为等价变换； P是坐标变换矩阵，是状态空间的变换矩阵 注意 线性变换的概念对线性时变系统也适用。 7.2.2 线性变换的不变性 考量一个系统的特征有传递函数阵、特征方程、特征根和特征向量 通过线性变换后，这些系统的主要特征是否改变？ 传递函数阵 特征方程 特征根 为特征方程的根，也称矩阵A的特征根。 特征向量 矩阵A的特征值λ，存在向量p，如果使 成立，则称p为矩阵A的关于特征值λ的特征向量 例：求矩阵A的特征值和特征向量。 解： －1、－2和－3为A的特征根。 的特征向量 求 令 秩为2，有无穷组解，有一个自由变量，令 那么 若令 显然 线性相关，表明特征根对应一个独立特征向量 类似的求 的特征向量 令 类似的求 的特征向量 传递函数阵 结论：通过线性变换后，系统的传递函数阵没有改变。 特征方程和特征值 结论：系统的特征方程保持不变，系统的特征值也是不变的。 状态选取的不同 不影响的是系统的输入输出关系，系统的特征方程和特征值 改变的是系统矩阵A,输入矩阵B和输出矩阵C 线性变换的目的： 通过选择合适的状态，使得变换后的系统矩阵、输入矩阵和输 出矩阵具有特殊的形式，如对角阵标准型、可控标准型和可观 标准型，以便于对系统进行分析和设计。 7.2.3状态空间表达式的规范化 1、化对角阵标准型 若n阶线性定常系统的系统矩阵A有n个互不相等的实数特征 值 ，那么系统一定可以通过线性变换，将A变 换为对角阵标准型，记为Λ，则有 变换阵P是由A阵的特征向量 组成 证明：因为 为特征值 对应的特征向量， 将上式写成矩阵向量形式有 例：将下列状态方程化为对角阵标准型，并求变换后的状态方程。 解： 为系统的特征根 两边左乘 得 变换后的状态方程为 特殊情况 当系统矩阵A为友矩阵形式，那么变换阵P可直接写为 2、化约当阵标准型 若n阶线性定常系统的系统矩阵A特征根有重根时，系统可 变换为约当阵标准型的形式。 借助广义特征向量产生 假设 是A的m重特征值，其他的特征根都互异。 约当阵标准型 若一个重特征根有两个独立的特征向量，那么会对应两个约当块。 例:将下列状态方程化为约当阵标准型。 解： 为系统的特征根 求 的特征向量 秩为1, 说明有两个独立的特征向量 令 2重根有2个特征向量，所以不需要求广义特征向量。 求 的特征向量 有重根的情况下，有时也可能出现对角阵。 若系统矩阵A的特征根有重根，且当系统矩阵A为友矩阵形式， 那么变换阵P可直接写为 特殊情况 7.3线性定常系统状态方程的解 7.3.1线性定常系统齐次方程的解 齐次方程就是没有外加输入的情况下，状态方程在初始条件 作用下的解。 在t=0时初始状态为x(0), 若 存在，则有 标量有对 在(x-a)处泰勒展开 矩阵也有 为矩阵指数，那么 可以看成通过 把系统从初始状态x(0)转移到状态x(t) 称 为状态转移矩阵 若初始时刻 可以看成通过 将系统从初始状态 转移到状态x(t) 称 为状态转移矩阵，通常用 表示。 7.3.2状态转移矩阵 1、状态转移矩阵的性质 性质1 性质3 已知 可以求A阵 性质2 表明A和 乘法可交换。 例：已知状态转移矩阵为， 求A阵。 解：利用性质3 利用性质1可验算 是否正确 性质5 是非奇异的，且有 表明状态转移矩阵的可逆性。 性质4 表明分时转移和整体时间转移的关系。 推论：对一切整数k 性质6 性质7 任意非奇异矩阵P ，总有 表明线性变换后状态转移矩阵等于对原系统的状态转移矩阵进行线性变换。 性质8 设 ，则有 2、状态转移矩阵的求取 (2)拉氏变换法：系统不超过3阶 (3)线性变换法:系统阶次较高时 (1)直接计算法：无穷级数法，便于计算机编程 例：已知系统矩阵 试用两种方法计算状态转移矩阵Φ(t)。 零状态响应 7.3.3非齐次状态方程的解 为非齐次状态方程 若 存在，则有 两边拉氏变换，有 零输入响应 拉氏反变换，得 例：求下列系统的时间响应 式中，u(t)为t=0时作用于系统的单位阶跃函数，即u(t)=1(t)。状态变量的初始条件为x(0)。