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第17章 电池和机器人电源 安全第一 提高机器人的性能 电池的串联与并联 电池类型 电池额定值 电池充电 机器人充电 电池维护 功率（电能）分配 电压的调节 电池监控器 机器人测试电源 相关链接 安全第一 无论何时，只要是你和电打交道，一定要记住：弄清楚各种不同的电源到底能提供多少电能，弄清楚是否有妥当的安全保护措施——即使是一节5号碱性电池，如果发生短路，会由于大量生热而融化电极、烧焦电池表面的塑料薄膜，进而导致失火。 提高机器人的性能 在选用电池时，虽然有很多参数（如输出电压、电池电量、可充电次数等）可供参考，但并不是每个使用者都能理解这些参数的意义。在机器人应用中最容易被忽略的一个参数就是电池的内阻。有些以专家自居的所谓专业人士往往会劝你以廉价的碳化锌电池替代奥鬼的碱性电池或可充电电池，理由是廉价电池和昂贵电池的电池容量差不多。这话没错，但是他们却没有考虑廉价电池的内阻非常高这个事实，高的内阻会降低电池的使用寿命，从而降低机器人的可靠性。 为了更好地理解电池内阻对机器所产生的影响，参见下图，图中列举了三种不同的机器人电池电源电路。当你考虑电路时，你往往会将其理想化（如作图所示）——整个回路没有电阻。这种理想电路对于低功率、小电流电源是合理的。但在机器人应用中，由于电路中的电流很大，所以各电池的内阻会产生很大的压降（如中间图所示），而且该压降随电流的增加而增大。电池组的总内阻可以看一个单一的电阻（如右图所示），将其转化为“等效电阻”。 由内阻产生的压降对机器人来说，就是其能量损失。电能作用于内阻，产生热量，这样电能就以这种最基本的能量损耗形式而损失掉。 电池会因内部温度过高而无法输出电能，所以电池的内阻不仅剥夺了应该有机器人使用的电能，而且还降低了电池的总电能输出 总而言之，电池的内阻越低，机器人所能获得的电能就越多。 电池的串联与并联 多个电池单元组合在一起使用以获得较高的电压和较大的电流，如图 电池的类型 锌电池 锌电池是电池厂商的主要产品，也是最常见而简单的电池，手电筒使用的电池就是其中一种。锌电池分为：碳化锌电池和氯化锌电池。碳化锌电池是电量低，最不持久的电池。氯化锌电池可以比同规格的碳化锌电池提供更多的电能，使用时间比碳化锌电池长25%~50%。 这两种电池在机器人中都不宜使用。 常规碱性电池 常规碱性电池是用特殊的碱性二氧化锰制成的，其寿命比碳化锌电池高800%。视应用情况不同，常规碱性电池的期望寿命比碳化锌电池的实际高出300%~800%。在机器人中用于驱动电机，螺线管和其他电子器件的常规性电池，其寿命比碳化锌电池平均高500% 注意：和锌电池不同，普通的常规碱性电池不能通过充电来恢复电能，因为为其充电，会使电池内部产生大量的热，容易使其爆炸或失火。所以碱性电池的电能用尽后，只能将其扔进垃圾桶。 高科技碱性电池 该电池的寿命是常规碱性电池寿命的两倍或三倍。然而其价格也比常规碱性电池高许多。高科技碱性电池性能的提升是通过降低其内阻和在不破坏电池的内部结构条件下改善其对电池变化响应能力来实现的。 镍氢电池 镍氢电池可能是在机器人中使用的最理想的可充电电池，镍氢电池可以充电400多次，并且其内阻也很低，提供的电流较高。在相同的尺寸和重量的条件下，镍氢电池提供的电流比镍镉蓄电池高大约50%。 镍氢电池除了有各种标准尺寸规格的产品外，还有一些用于封闭式电池组（用于可充电手持真空吸尘器、闪光灯设备等）的特殊规格尺寸。 当镍氢电池放电时，特别是输出电流较大时，会产生大量的热。所以你在将其装配于你的机器人中时，一定要考虑到这一点。 和其他可充电电池相比，镍氢电池的一个缺点就是其电荷保持能力差。随着时间啊的推移，即使不用电量也会消失。 镍镉电池 近年来，镍镉电池因存在记忆效应而成为过时的技术。在反复对此充电使用之后，记忆效应将会很大程度上影响镍镉电池的性能。镍镉电池的另一个缺点就是其化学成分中含有高毒的重金属镉，因此废弃的镍镉电池不能直接丢入公共垃圾站，应作为有毒垃圾进行处理。 锂电池 锂电池和可充电锂离子电池在笔记本电脑上使用很广泛，在稳定放电时，可以获得很好的使用效果，但其价格也很昂贵。和其他商用电池相比，锂电池具有最高的能量密度，而且其电量可以保持数月，甚至数年。 铅酸蓄电池 什么是铅酸蓄电池呢？汽车中所使用的电池一般就是铅酸蓄电池。铅酸蓄电池是由盛于容器中电解液和浸于其中的细密排列的铅板构成的。这种电池容量大、寿命长。当电池的电量用尽后，可以像镍镉电池一样可以对其进行充电。 铅酸蓄电池通常为整装包装，本身