行波型超声波电机通断pwm控制策略分析word格式论文.docxVIP

第1章 绪论1.1 引言随着科学技术的进步，尤其是高新技术产品的发展，对电机提出了多种新的 要求，诸如短、小、轻、薄、低噪声、无电磁干扰等，由于受结构形式和工作原 理的限制，传统电机已经无法满足这些要求。于是，世界各国不断竞相探索和研 制能够满足上述要求的各种新型微特电机。超声波电机（Ultrasonic Motor，简称 USM）是20世纪80年代开始迅速发展起来的一种全新概念的微特电机。它突破 了传统电磁式电动机的概念，没有磁场，也不依靠电磁间的相互作用来进行能量 转换，而是利用压电材料的逆压电效应，激发弹性体（定子）在超声频段内的微 幅振动，通过定、转子（动子）之间的摩擦传动作用将振动转换成转子的旋转或 直线运动，输出功率，驱动负载，实现电能到机械能的转换[1-4]。由于超声波电 机的特殊原理和结构，与传统电磁电机相比具有惯性小、响应快、控制特性好、 本身不产生磁场且不受磁场影响、控制准确等诸多独特的优点；尤其是它具有重 量轻、结构简单、噪声小、低速大扭矩以及可直接驱动负载等特性。此外，它不 需要齿轮变速机构来降低转速，避免了由此而产生的振动、冲击与噪声等问题， 因而能够满足人们对微特电机提出的诸多新要求，在现代武器装备以及自动化领 域的应用日益广泛。超声波电机的可控变量较多，且变量间存在耦合，再加上其运行的时变非线 性特征，实际中还需要考虑速度、位置等给定要求，使得超声波电机的在线自适 应控制变得复杂。因此，超声波电机的高性能运动控制策略研究已经成为目前国 内外研究的重点和热点。1.2 超声波电机及其驱动控制技术研究的现状和发展趋势国外超声波电机的设计制造技术已经日趋完善，并更多的转向驱动装置的设 计和驱动/ 控制技术的研究开发。超声波电机已进入商品化，实用化阶段，在许 多特殊领域得到了应用[5]。国内超声波电机的研究发展迅速，然而由于起步较 晚，对于其研究的深度和广度尤其是产业化发展和驱动/ 控制技术的研究与国外 还有很大差距，某些根本性的问题有待解决，研究有待进一步深入完善。1.2.1 超声波电机国内外研究的现状国外超声波电机的研究较早，其中日本在超声波电机的基础理论、制造技 术、控制策略、实际工业应用和规格化产品研发等诸方面都取得了引人注目的成 就，成果与发展水平在世界上均处于绝对领先的地位，它掌握着世界上大部分的 超声波电机技术的发明专利[6-7]。日本很多种类的超声波电机已经实现产业化， 在国民经济中发挥着重要作用。如在照相机电子镜头的自动调焦系统、窗帘拉动 的作动器、机器人关节等领域的应用。此外美国、德国、英国和法国等一些国家 也不甘落后，努力赶超日本，尤其是最近几年美国陆续将行波超声波电机应用于 宇宙飞船、火星探测器、运载火箭等航天工程以及导弹等军事控制领域。德国将 超声波电机用于飞机的电传操纵系统。英国EMS公司开始小批量生产超声波电 机，并将其应用于相机镜头的调焦系统中。法国也将超声波电机用于对空导弹导 引装置。国内自上世纪 90 年代也掀起了超声波电机控制研究的热潮[8-9]。在电机的研 发方面取得了一定进展，并有相应的样机试验成功，但其研究主要集中在高等院 校和科研院所。国内各研究单位的侧重点多是对国外各种超声波电机和压电驱动 器的跟踪性研究，在超声波电机的运行原理、数学建模、仿真计算、样机制作以 及驱动技术等方面的研究中已经取得了一系列研究成果。其中周铁英等人自行研 制成功的直径 1mm 的弯曲扭转超声微电机，是目前世界上最小的电机，并且该 电机在 OCT 内窥镜样机已有应用。超声波电机在医学核磁共振注射器也得以成 功应用。然而由于研究的力量分散，水平参差不齐，大多集中在理论探索、改进 设计的初始阶段，对于实际产业化应用还处于起步阶段，还有待进一步完善深 入。1.2.2 超声波电机的发展趋势和应用前景 开展超声电机研究归根结底是为了将其推向工程应用。超声电机由于其独特的工作原理和优良性能受到越来越多人们的广泛关注。其应用领域已经涉及到工 业控制系统、汽车电器、高精度测量仪器、办公自动化设备、生物工程、智能机 器人以及医学器械等领域。其中，超声波电机在照相机自动聚焦系统、卷胶片驱 动装置、航空航天领域自动驾驶仪伺服驱动器、机器人或微型机械自动控制系统 的驱动器、医疗的核磁共振仪及人工关节驱动装置、电动窗帘以及卡片传输机等 产品上的应用更是凸显出了超声波电机区别于传统电磁电机的特点与优势。超声 波电机本身无磁场，亦不受电磁干扰影响，恰好适应了磁悬浮列车这一强磁场应 用场合。目前超声波电机研究正在经历从研究向着实用化方向发展，在某些领域可能取代传统电磁式电机。超声波电机高性能驱动控制装置的研究必将推动我国国防和国民经济的发展[10]，在以下几个方面将发挥重大作用。1. 航空航天事业的发展，超声波电机质