基于μcos-ii的航模bldc电机控制系统设计与实现-design and implementation of bldc motor control system of aviation model based on μ cos - ii.docxVIP

actuality that a overfull current burned driving chip in internal congener product .It can effectively solve the problem, and realize the fixed goal which have access to the international level.Keywords: Embedded Operation system, BLDC, μ C/OS-II, ARM ControllerIII目录1绪论 11.1 嵌入式操作系统概述 11.1.1 嵌入式处理器硬件简介 1嵌入式微控制器(MicroController Unit, MCU) 2嵌入式 DSP 处理器(Digital Signal Processor, DSP) 2嵌入式微处理器(Microprocessor Unit, MPU) 2嵌入式片上系统(System On Chip, SOC) 21.1.6 嵌入式实时操作系统(RTOS)简介 21.2 航模 BLDC 电机控制系统的现状31.3 课题的来源及意义 41.4 论文主要结构 51.5 本章小结 52嵌入式 ARM920T 处理器介绍72.1 ARM920T 处理器概述72.2 编程模式 92.2.1 处理器操作状态 92.2.2 切换状态 92.2.3 存储空间的格式 92.2.4 数据类型 102.2.5 处理器操作模式 102.2.6 寄存器组织 112.2.7 程序寄存器状态 132.2.8 异常处理 142.2.9 中断 152.3 复位 182.4 存储器扩展 192.4.1 数据传输接口信号 192.4.2 数据总线宽度 192.4.3 存储器的读写操作 192.5 本章小结 203嵌入式操作系统 ΜC/OS-II 技术 213.1 概述 213.2 ΜC/OS-II 的任务调度机制 213.2.1 多任务操作 213.2.2 任务的简介 223.2.3 任务状态 233.2.4 任务控制块 233.2.5 任务就绪表 243.2.6 任务之间的调度 253.2.7 任务之间的通讯与同步 26ΜC/OS-II 初始化 29ΜC/OS-II 的启动 303.5 本章小结 304硬件系统设计与 ΜC/OS-II 在 ARM 上的移植314.1 SAMSUNG S3C2410A 简介314.2 BLDC 电机与启动324.2.1 BLDC 电机的组成原理324.2.2 系统硬件组成 334.2.3 电机的起动 334.3 ΜC/OS-II 在 ARM 微处理器上的移植374.4 启动程序设计 41程序入口（ResetHandler）41配置 memory 接口414.4.3 初始化堆栈 414.4.4 运行空间的初始化 414.4.5 MMU 初始化424.5 系统初始化和内存映射关系 424.6 本章小结 425航模 BLDC 电机控制系统的软件设计与实现435.1 软件设计的思想 435.2 系统应用软件设计 435.2.1 系统的换相算法设计 455.2.2 过流检测子程序 465.2.3 驱动电路的数学模型 475.2.4 反电动势数学模型 485.2.5 自检任务 495.2.6 异常处理 505.2.7 PWM 波的设置 525.2.8 反电动势检测子程序设计 565.2.9 电机实时转速功能 605.2.10 速度的提取 605.2.11 调速控制程序 615.2.12 遥杆信号处理 635.3 程序编译和调试 665.4 实验条件及实验结果分析 665.4.1 实验条件 665.4.2 实验结果及分析 675.5 本章小结 706结论与展望 71致谢 73参 考 文 献 75附录 791绪论1.1 嵌入式操作系统概述随着微电子技术的发展，嵌入式处理器被广泛应用于各个领域，特别是在电子通信领域，例如手机、扫描仪、数码相机、打印机、PDA、楼宇自动化、智能 仪表、卫星定位(Global position System, GPS)、信息家电、互联网等。而在嵌入式 处理器的开发中，嵌入式实时操作系统(Real Time Operating System, RTOS)是运行 在嵌入式微处理器中的核心软件。那么什么是嵌入式系统呢？嵌入式系统就是以 嵌入式应用为目的的，将计算机硬件和软件结合起来，完成特定的任务和功能的 计算机系统。由于被嵌入对象的体系结构、应用环境、要求不同，嵌入式系统有 许多类型。嵌入式系统从形式上，可分为系统级、板