基于μcos-ii的智能控制虚拟机设计与研究-design and research of intelligent control virtual machine based on μ cos - ii.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 江苏科技大学工学硕士学位论文 1.2 智能控制技术研究现状 自从 1932 年奈魁斯特提出反馈放大器稳定性理论以来，控制理论和技术已经历 了单输入单输出系统的经典控制论和多输入多输出系统的现代控制论两个阶段[5]。随 着被控制对象越来越复杂化，其非线性、不确定性因索的影响也不断增强。借助于数 学模型描述和分析的传统控制理论难以解决此类复杂系统的控制问题。因此，世界各 国控制理论界的学者都在探索建立新代的控制理论，以解决复杂系统的控制问题。近 30 年以来人工智能、知识工程、模糊逻辑、神经网络、遗传学习等学科的发展为利用 人类的智能行为对复杂系统进行控制创造了有利的条件，并逐步形成和完善了智能控 制的相关理论。 智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性而 提出来的。在国内外期刊文献中有许多关于智能控制技术的研究，内容涉及智能控制 算法本身的改进、智能控制技术在移动机器人上的应用研究等多个方面。梁丽[6]等提 出了一种智能控制算法的 ActiveX 控件的研究，并嵌入监控组态软件中，取得了良好 的控制效果。古建功[7]等研究了遗传算法在仿人智能控制中的应用，并提出了改进的 遗传算法。Nuno Lau[8]等人用动态角色分配等办法实现了多机器人协调合作，用该方 法制作出机器人足球队参加了机器人世界杯。Jan Awrejcewicz[9]就现代控制理论中的 生物学和机械系统进行了介绍与讨论。Ambrus Zeleia[10]等人讨论了复杂机器人系统的 逆动力学问题。Jutta Kiener[11]等人提出了一种自主机器人异构团队合作的案例研究， 阐述了人形机器人组成，并以人形机器人和轮式机器人分工合作为例进行了介绍。混 合的土拨鼠般的矿山救援机器人头部的机制。Seungyeol Lee[12]等通过引入工程机器 人，对工地施工安全进行了改良，并通过实验进行了验证。Dan Zhang[13]等为了应对 矿业生产安全事故的严重威胁，设计了四足机器人辅助系统，发挥出了在恶劣的地下 环境中搜救幸存者的重要作用。 由上述可见，国内外智能控制的研究方法众多，提出的算法也很多，且算法也在 不断改进当中。随着科学技术的发展，移动机器人越来越普及，相应的智能控制技术 会更加受到学者们的关注。 1.3 虚拟机技术研究现状 早在上个世纪 70 年代，就有人提出了类似 Java 虚拟机的思想。而虚拟机技术真 正从国外兴起则是 20 世纪 90 年代中期的。90 年代中期，利用虚拟机的概念创造的 Java 语言是虚拟机技术应用的典范。目前流行的虚拟机软件有 VMware(VMWare ACE) - - PAGE 3 - 第 1 章 绪论 和 Virtual PC，它们都能在 Windows 系统上虚拟出多个计算机，用于安装 Linux、OS/2、 FreeBSD 等其他操作系统。微软在 2003 年 2 月份收购 Connectix 后，很快发布了 Microsoft Virtual PC 2004。但出于种种考虑，新发布的 Virtual PC 2004 已不再明确支 持 Linux、FreeBSD、NetWare、Solaris 等操作系统，只保留了 OS/2，如果要虚拟一台 Linux 计算机，只能自己手工设置。相比而言，VMware 不论是在多操作系统的支持 上，还是在执行效率上，都比 Virtual PC 2004 明显高出一筹。 在国内外期刊文献中有许多关于虚拟机技术的研究，内容涉及 Java 虚拟机优化、 虚拟机编译优化、虚拟机设计等。沈玉良[14]等提出一种轻量级虚拟机软件技术—— LVMM。芦彩林[15]等设计了 8051 虚拟机并介绍了 8051 虚拟机的工作原理与实现。周 毅敏[16]等对 Dalvik 虚拟机进程模型进行了详细的分析与讨论。Mack C.Reylonds[17]对 轻量级的 Java 虚拟机建模做了详细介绍。Venners[18]对 Java 虚拟机的内部实现机制进 行了详细的论述。 目前虚拟机软件发展迅速，已经取得了相当大的应用成果，而理论研究发面也在 不断进步。虚拟机技术今后必定会在更多的领域得到更加广泛的应用。 1.4 研究内容与论文结构 本文主要对通用智能控制虚拟机进行设计和应用研究。提出以 μC/OS-II 为操作 系统平台设计出一款适用于通用移动机器人平台的智能控制虚拟机，达到提高移动机 器人应用软件开发效率的目的。系统实现采用 FPGA 为核心硬件，完成并测试移动机 器人平台的实用性及安全性。在虚拟机应用方面，提出在机器人控制领域的应用。本 文的结构安排如下： 第一章介绍了研究背景及意义，智能控制和虚拟机技术研究现状，本文的主要内 容和论文结