基于点云多平面检测的三维重建关键技术分析-key technology analysis of 3d reconstruction based on point cloud multiplanar detection.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 摘 要 基金资助：本文得到“基于空间不变量的自然场景线性重建理论和方法研究” 国家自然科学基金项目和“结合 2D 图像和 3D 点云数据的城市建 筑物重建关键技术研究”国家自然科学基金项目的资助。 场景三维重建技术在智慧城市、定位导航、作战指挥等经济、生活、军事领 域起着十分重要的作用，多年来一直是科学研究人员讨论研究的热点。三维重建 技术包含三维点云数据获取、模型拟合、场景渲染等一系列环节。由于在城市场 景中平面结构大量存在且具有丰富的语义信息，自动实时的拟合平面模型对三维 重建意义重大，故本课题重点对场景点云中多平面检测算法进行改进，并对检测 结果进行了三维可视化渲染，在此之前，利用 Kinect 获取了配准的三维点云和 纹理图像数据。 首先，本文对 Kinect 的工作原理和针孔相机成像模型进行了分析，建立了 Kinect 颜色相机和深度相机畸变模型，采用棋盘格对 Kinect 进行颜色和深度联 合标定，并根据透视成像原理，提出了获取精确配准的三维点云和纹理图像数据 的方法。 在此基础上，本课题采用一种分步策略进行多平面检测，提出了点云体密度 变化率的概念，根据构建的体密度变化率直方图对点云进行粗分割，再利用 Multi-RANSAC 算法进行多平面检测，缩小了循环迭代过程中要处理的数据量， 消除了累积噪声对算法精度的影响。根据检测到的初始平面的法向量和质心位置 之间的关系，本文提出了一种新的合并约束条件对平面进行优化，解决了不同深 度平行平面混乱合并的问题，提高了拟合模型的完整性。 最后，我们以 Kinect 获得的纹理图像和点云中多平面检测的结果为基础， 依据经典的卷包裹算法，将模型凸包的求取由世界坐标空间转换到了二维图像空 间进行，降低了算法的计算量，并利用 OPENGL 编程实现简单场景模型绘制、纹 理贴图以及特定交互控制功能，提高了场景渲染的速度。 本文算法实验是在 Visual Studio 2008 编程环境下，采用 C++编程语言结合 OPenCV2.1、OpenGL 实现的。 关键词：Kinect 标定，平面检测，随机抽样一致性算法，三维重建，纹理贴图 南昌航空大学硕士学位论文 ABSTRACT II ABSTRACT 3D reconstruction plays a very important role in economy, life and military field, such as intelligent city, navigation and positioning, battle command, which has always been the hot spot of the scientific researchers to discuss and research over the years.3D reconstruction consists a series of links like camera calibration, point cloud data acquisition, model fitting, scene rendering and so on. Because planes take a big amount in urban scene and have rich semantic information, automatic fitting plane models in real-time has a great significance for 3D reconstruction, so this topic focus on improving the plane detection algorithm in point clouds, and reveal the results by 3D visualization rendering, before that, the Kinect is used to collect the registration of 3D point clouds and texture image data. In this paper, we first expound the principle of the Kinect and pinhole camera imaging model, in-depth study and set up the Kinect color camera and depth camera distortion model, calibrate Kinect by che