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QNX实时操作系统学习笔记之嵌入式系统（一） (2011-03-21 08:31:28) 转载 一、开发嵌入式系统概述 1.简介本节将从整体的角度来介绍开发一个完整的基于Neutrino嵌入式系统的步骤，首先，将会看运行一个Neutrino系统所需要的部件。接下来会看这些部件和他们如何操作，最后，将会学习配置某些部分时要完成的步骤。从软件的角度，当系统启动时下列流程将会发生：（1）处理器开始从复位向量执行代码。初始化程序装载（IPL）会将OS镜像装载并传递控制到镜像中的startup程序。（2）startup程序配置系统并传送控制到neutrino 微内核和进程管理器（procnto）。（3）procnto模块装载附加的驱动和应用程序。2.IPL的角色软件执行的第一步便是装载OS镜像。这是由IPL来完成的。IPL的初始化工作是以最简的方式配置硬件来产生一个允许startup，进而是neutrino微内核程序执行的环境。特别地，这个工作至少包含以下几步：（1）从复位向量开始执行；（2）配置存储控制器，这可能会包含配置芯片选择和（或）PCI控制器（Peripheral Component Interconnect，一种由英特尔（Intel）公司1991年推出的用于定义局部总线的标准）。（3）配置时钟。（4）设置一个堆栈来允许IPL库执行OS认证和启动（镜像下载、扫描、启动、jump）3.IPL的热启动和冷启动IPL有两种类型：热启动和冷启动。热启动IPL是由ROM监视器或BIOS激活，硬件和处理器配置的某些部分已经被启动。另一方面，冷启动IPL则是在任何部分都没有被配置或初始化——CPU和硬件刚刚被复位。一般来说，在热启动中需要完成的工作都是在冷启动IPL中的子集。在最后我们将讨论IPL的责任，并描述在镜像的第一个部件启动前全部就绪的状态。根据目标的设计，要完成的步骤可能从0（例如，在一个带有ROM监视器或BIOS的标准平台上运行，并且已经通过disk或network boot完成了IPL热启动；引导ROM已经完成了下面描述的工作）到很多步（例如，一个不带有firmware[泛指直接控制硬件的软件，也指固化在硬件中用来控制硬件的软件，比如BIOS]的嵌入式系统，镜像是在一个特定的硬件中存储）。最后的状态（镜像的第一个部件开始运行前）具有以下的特性：（1）存储控制器已经配置为允许系统中的存储进入。（2）最基本的硬件配置已经完成（例如，芯片选择EPROM的信息已经被程序化）（3）整个镜像已经被放在线性可寻址的存储空间。（4）镜像的第一部分，startup，现在应该在RAM中（注意到startup代码相对很小，当startup代码完成后RAM区域将被重新声明）不管是IPL或BIOS/ROM监控器代码都负责将镜像传送到线性可寻址存储空间。OS镜像必须以一种IPL或ROM监视器代码能够理解的方式开发，以使它能知道该把镜像放在哪里，镜像装载之后应该把控制送到什么地址。例如，一个IBM PC BIOS系统通常装载一个原始的二进制，然后跳转到第一个地址。其他的系统可能接受ELF格式【 Executable and Linkable Format，可执行连接格式，是UNIX系统实验室（USL）作为应用程序二进制接口（Application Binary Interface，ABI）而开发和发布的。扩展名为elf。】的镜像，用ELF头文件信息来决定镜像和启动地址放置的位置。参考你的硬件资料确定IPL可以接受的镜像格式。一旦IPL已经装载了镜像，整个镜像已经处于线性可寻址存储空间，控制也被传送到startup程序。此时，IPL已经完成了使命。4.startup程序的角色：软件执行的第二步是配置处理器和硬件，检测系统资源，启动OS。这些是由startup程序完成的。当IPL完成了基本的最小配置，使系统到一个startup程序可以运行的状态，startup程序的任务是结束配置。如果IPL检测到不同的资源，它可能与startup程序交流这个信息（这样它就不会重复检测相同的资源）。为了使neutrino能够尽量可配置，我们已经使startup程序可以编写基本定时器、中断控制器、缓存控制器等等程序。它也可以提供kernel callouts，它们是内核可以调用来执行硬件具体化功能的代码片段。例如，当一个硬件中断被激发，代码的一些片段必须决定中断源，而另一些代码片段则必须能清除中断源。注意到startup程序不会配置串口波特率之类的东西。它也不会初始化标准周边设备，例如以太网控制器或EIDE硬件disk控制器——这些都留给驱动稍后启动以后来完成。一旦startup代码初始化了系统，并把系统信息放在系统