朱玉玺版《计算机控制技术》课件－ch05_5.2b.pptVIP

计算机控制技术 计算机控制技术Computer Controlled Technology 主讲教师 高军礼 单位：广工自动化学院自控系 电话 Email: jomnygao@163.com QQ: 413674198 5. 2b 数字PID控制器的设计 · 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行线性组合控制，简称PID控制，它是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 · 实际运行的经验和理论的分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到满意的效果。 · 用计算机实现PID控制，不是简单把模拟PID控制规律数字化，而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合，使PID控制更加灵活，更能满足需求。 1、模拟PID调节器 1、模拟PID调节器 例: 已知晶闸管直流单闭环调速系统的转速调节器为PID调节器，如图所示。试对调速系统的P、I、D控制作用进行分析。 比例作用分析 PID控制规律的选择 PID控制规律的选择 PID控制规律的选择 · 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用数字逼近的方法。(数字化) · 当采样