第2章 控制系统状态空间表达式的解1.pptVIP

第二章 控制系统状态空间表达式的解 建立了控制系统的状态空间表达式后，本章讨论求解问题。 引言 2.1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 2.2 矩阵指数函数－状态转移矩阵 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 2.4 线性时变系统的解 2.5 离散时间系统状态方程求解 2.6 连续时间状态空间表达式的离散化 第二章 控制系统状态空间表达式的解 2.1 线性定常齐次状态方程的解 线性定常系统的运动可分为： 1、自由运动： 状态方程： 齐次方程 2.1 线性定常齐次状态方程的解 2.1 线性定常齐次状态方程的解 于是，齐次状态方程的解可表示为： 2.2 矩阵指数函数－状态转移矩阵 1、组合性（分解性） 4、导数 1、若A为对角阵 3、若A为Jordan矩阵 1、根据定义直接计算 【例2－1】已知系统矩阵 求 【例2－2】求 ， 例2－3 已知 ， 求