高等动力学26-多体系统动力学3-相对运动和绝对运动.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 多体系统动力学之相对运动和绝对运动 利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程 本节内容 x y ?2 ?3 ?1 利用R-W方法： 通路矩阵 B0取为基础，?0=0 体的绝对速度： 标量形式 转轴方向不同？ 相对角速度和绝对角速度 需定义转轴 转轴是一个矢量 定义转轴矢量为Pi，则相对角速度矢量Ωi为： 定义相对角速度： ?2 ?1 ?3 ?4 定义转轴矩阵： 转轴矩阵描述了转轴的方向 相对角速度和绝对角速度 根据几何关系，直接看出： B0 B4 B1 B2 B3 p4 p3 p2 p1 ?2 ?1 ?3 ?4 例：相对角速度和绝对角速度 绝对角速度的分量形式： ?2 ?1 ?3 ?4 转轴矩阵的分量形式： 绝对角速度的分量形式： 邻接刚体的相对转动如何描述？ 相对角速度和绝对角速度 ep eq Q P h i j 描述刚体的位形： 体坐标系 ei ej 描述铰点相对于体的位形： 铰坐标系 铰坐标系的相对运动表示了体间的相对运动。 在简单情况下可以定义体坐标系和铰坐标系方向相同。 x y ?2 ?3 ?1 对于H1，Q端的铰坐标系与B0的体