高等动力学19-稳定性4-力学系统的稳定理论(1).pptVIP

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2018-05-18 发布于四川
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清华大学航天航空学院王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）运动稳定性之力学系统的稳定理论内容1：定常完整保守力学系统的平衡位置内容2：定常完整保守力学系统的平衡位置的稳定性内容3：定常非完整保守力学系统的平衡位置本节内容 Lagrange方程：对于平衡位置：平衡位置有：势能V在平衡位置取极小值定常完整保守力学系统的平衡位置定理1：若势能V在平衡位置取孤立极小值，则保守系统的平衡稳定。证：取系统的Hamilton函数为Lyapunov函数显然，动能T为在平衡位置为0，其余位置大于0。如果取平衡位置为势能的零点，若势能取孤立极小值，则势能正定。故H正定。又因系统机械能守恒，即，根据Lyapunov稳定定理，系统平衡稳定。完整保守力学系统平衡位置的稳定性非完整系统的Lagrange方程：对于平衡位置：平衡位置有：势能V在平衡位置不取极小值定常非完整保守力学系统的平衡位置约束对应于变量x：对应于变量y：对应于变量?：取消非完整约束，平衡位置消失例：定常非完整保守力学系统的平衡位置非完整系统的平衡位置一般不是孤立点，而是在位形空间中构成的子空间，称为平衡流形。平衡流形的存在表明了在非完整约束下平衡位置的随遇性。在非完整系统平衡状态流形上的点不可能在ляпунов意义下渐近稳定。如果在动力学方程中消去拉氏乘子，可以得到关于部分变量的稳定性定理。定常非完整保守力学系统的平衡位置的稳定性