传递函数矩阵计算相对增益-浙江大学.ppt

* 注意传递函数下标 * 由钢杆连接 * * * 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘(点乘)！ * * PID2对应的控制通道分析 情况 #1：控制器PID1 处于 “手动” 模式 情况 #2：控制器PID1 处于 “自动” 模式 PID2对应控制通道分析（续） 情况 #1：控制器PID1 处于 “M” 模式 情况 #2：控制器PID1 处于 “A” 模式 单回路控制与多回路控制存在差别的根本原因在于：广义控制对象的稳态与动态特性存在显著的不同。 几个重要问题 是否存在关连？ 是否可控？MVs是否能够控制CVs 关连对单回路控制有怎样的影响？ 如何表示关连的强度？ 如何设计多回路控制系统？ 相对增益矩阵 相互关连非常重要。它会影响到反馈控制是否可能，以及反馈控制的性能。 那么是否可以对关连进行量化呢？ 答案是可以。可采用相对增益矩阵 (RGA) 对关连进行量化。 相对增益的定义 第一放大系数 pij：在其它操纵变量 MVr (r≠j)均不变的前提下， MVj 对 CVi 的开环增益 第二放大系数 qij：在利用控制回路使其它被控量 CVr (r≠i) 均不变的前提下， MVj 对CVi 的闭环增益 相对增益的定义（续） MVj 和 CVi 间的相对增益为 ，定义如下： 第一放大系数 : 第二放大系数 : 相对增益矩阵 相对增益举例 分析控制通道 u2 ? y2 的相对增益 对于下列双输入双输出被控过程， 稳态模型： 相对增益举例 开环增益 p22 闭环增益 q22 相对增益的定义 讨论其它通道的相对增益的定义 ? 根据定义计算相对增益 稳态方程: 相对增益计算举例 2×2被控过程以增量形式表示的稳态模型 计算其它通道的相对增益? 传递函数矩阵计算相对增益 其中det K 是矩阵K 的行列式，Kij是矩阵K 的代数余子式。 相对增益矩阵的计算举例 稳态模型： 相对增益的性质 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 3×3 对象： 相对增益的性质 对于2×2系统，当kij为正的个数是奇数时，所有的相对增益都在0～1之间，称为正相关； 当kij为正的个数是偶数时，存在相对增益小于0，称为负相关。 2×2 对象： 相对增益的物理意义 Case 1: 稳态增益的符号随着其它回路状态的改变（开环、闭环）而不同 相对增益的物理意义 这个控制系统是如何 工作的？ 其中一个回路开环时， 会出现怎样的情况？ Case 2: 当其它回路都开环时，稳态增益为0。 相对增益的物理意义 Case 3: 其它回路闭环时的稳态增益比开环时要大。 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为0.1的2×2系统为例进行讨论。 相对增益的物理意义 是否表示回路间没有关连？ Case 4: 其它回路的开环与闭环对稳态增益的大小没有影响。 相对增益的物理意义 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为10的2×2系统为例进行讨论。 Case 5: 其它回路开环时的稳态增益比闭环时要大。 相对增益的物理意义 Case 6: 其它回路闭环时的稳态增益为0。无法进行多回路控制 几个重要问题 是否存在关连？ 是否可控？MVs是否能够控制CVs 关连对单回路控制有怎样的影响？ 如何表示关连的强度？ 如何设计多回路控制系统？ 变量配对 不能选择 的变量配对 不能选择 的变量配对 不能选择 的变量配对 变量配对原则 为减少回路间的关联，选择的变量配对，应使其对应的相对增益尽可能接近１。 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？为什么? 混合过程的变量配对分析 稳态模型： 问题：非线性模型，如何分析回路间的关联? 混合过程的变量配对（续） 1. 获取当前工况下的对象稳态增益： 混合过程的变量配对（续） 2. 获取相对增益矩阵： 混合过程的变量配对（续） 3. 基于相对增益矩阵的变量配对 若F1F2，则正确的配对为 F－F1, C－F2; 若F2F1，则正确的配对为 F－F2, C－F1. 若 F2=F1, 则正确的配对是什么？ 2×2 关联系统的PID控制器参数整定 若某一控制回路的动态响应比另一回路快得多，则先整定快回路，而将另一回路设置为“手动”；然后，在快回路处于“闭环”条件下整定慢回路（即“先快后慢”） 若两回路的动态响应速度接近，但某一被控变量较另一个CV更重要，则先整定重要回路；然后，在重要回路处于“闭环”下整定次要回路（即“先重要后次要”）。为减少对重要回路的影响，次要回路控制作用要弱。 其它情况…… 下一讲：多变量系统的解耦控制 多变量控制系统设计 解耦器