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第三章 时域瞬态响应分析3.1 时域响应以及典型输入信号3.2 一阶系统的瞬态响应3.3 二阶系统的瞬态响应3.4时域分析性能指标3.5 高阶系统的瞬态响应 3.1 时域响应以及典型输入信号时域响应概念系统输入（激励）下，研究系统输出（响应）随时间的变化情况xoxo0tt0任意线性系统的微分方程如下:系统在给定输入下的响应：传递函数的极点全部为负实数或具有负实部。xoxott0瞬态响应稳态响应瞬态响应：系统在某一输入信号作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。稳态也称为静态，瞬态响应也称为动态（过渡）过程。t典型输入信号1 阶跃函数t例子：输入量的突然加入或突然停止2 斜坡函数0t当a=1时为单位斜坡函数输入量是等速度变化的1输入量是等加速度变化的0t其中，a是常数。当a=0.5时，为单位加速度函数4 脉冲函数03 加速度函数5 正弦函数t0正弦函数输入下系统的稳态响应称系统的频率响应，由此形成了一整套控制系统的频率响应分析和设计方法。各典型信号之间的关系 各典型输入信号响应之间的关系 某系统的微分方程若xi(t)输入下的系统响应为xo(t)，则 输入下系统响应注意：时域的性能指标往往是选择阶跃函数作为输入定义的。3.2 一阶系统的瞬态响应 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，它的典型形式是一阶惯性环节，即 T为时间常数B0.632A98.2%99.3%95%86.5%63.2%10tT 2T 3T 4T 5T3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应t0T2T3T4T5T…?xo(t)00.6320.8650.950.9820.993…1结论： (1) 一阶惯性系统总是稳定的，无振荡； (2) 经过时间T曲线上升到0.632的高度，可实验测 T； (3) 经过（3~4）T，响应已达稳态值的95%~98%； (4) 在t=0处，响应曲线的切线斜率为1/T； (5) 在对数坐标下为直线（纵坐标为对数）。特点：（5）在对数坐标下为直线（纵坐标为对数）。t用实验方法判别环节，求曲线斜率3.2.2 一阶系统的单位脉冲的响应 xi(t)=?(t) 则 Xi (s)=1 如果将脉冲信号做积分运算脉冲响应的积分就是阶跃响应因为阶跃信号是脉冲信号的积分3.2.3 一阶系统的斜坡响应xi(t)=t， 则 Xi (s)=1/s2 瞬态部分为稳态部分为特点：1）输入与输出有稳态误差 2）时间常数T为稳态误差？输出跟随输入由于惯性响应滞后总结：一阶系统的典型信号响应输入信号 时域输入信号 频域输出响应传递函数11(t)t＊　输入函数的微积分与输出微积分的关系。 输入函数导数的响应与原输入函数响应的导数一致。　输入函数积分的响应与原输入函数响应的积分一致，积分常数由初始条件定。3.2.4 借助Matlab进行系统时间响应分析两个函数：step —— 阶跃响应impulse —— 脉冲响应举例： 斜坡响应： 将系统传递函数的分母乘以s然后求系统的阶跃响应。num=[0 1];den=[3,1];step(num,den)grid3.3二阶系统的瞬态响应 能用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统总包含两个贮能元件，能量可能在两个元件之间相互转换，引起系统具有往复振荡的趋势 。RLC就是一个典型的二阶系统。无阻尼自振角频率 二阶系统的典型传递函数? 阻尼比T 时间常数二阶系统的特征方程特征方程的根（极点）显然，特征根的性质取决于阻尼比?的大小，而特征根在复平面的分布决定系统的性能，如稳定性。[s]000二阶系统特征方程特征方程的根03.3.1 二阶系统单位阶跃响应1. 欠阻尼情况（0 ? 1）系统具有一对共轭复数极点且具有负实部。单位阶跃响应令[s]021.8 = 0.21.6 = 0.41.4 = 0.61.2 = 0.8xo(t)1.00.80.60.40.20tp15510t欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线随着? 的减小，其振荡幅度加大。2. 临界阻尼（?=1）系统有两个相等的实极点，位于复平面左半面。传递函数单位阶跃响应临界阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的非周期上升过程。3 过阻尼情况（? 1） 系统的极点是两个不相等的负实数。过阻尼二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的非周期上升过程，但过渡时间较临界阻尼长。4. 无阻尼情况（ ?=0）系统具有一对纯虚根极点。传递函数单位阶跃响应系统响应曲线为无衰减的周期振荡，振荡频率为xo(t)xo(t)0tt0-1 ? 0 ? -15 负阻尼（ ? 0）状态 -1 ? 0：输出表达式与欠阻尼状态相同。 ? -1：输出表达式与过阻尼