高等动力学29-多体系统动力学6-转动铰系统运动学.pptVIP

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2018-05-18 发布于四川
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高等动力学29-多体系统动力学6-转动铰系统运动学.ppt

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清华大学航天航空学院王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）多体系统动力学之转动铰系统运动学利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程本节内容任一刚体的质心在惯性坐标系上的位置可以通过一系列矢量的叠加而成。定义：惯性坐标系的原点为O； r0—B1的内铰相对O0点的矢径 Ckk—Bk的内铰相对Bk质心的矢径 Cki—Bk的外铰相对Bk质心的矢径如果刚体Bk在刚体Bi的通路上： Bi的质心位置： B1 B0 Bk Bi H1 H2 Hi Hk O r0 ri Ckk Cki d12 dkk dki dii 通路矢量刚体的质心位置 dki：i-末端的体号，k-当前体号由dki构成的矩阵称为通路矢量矩阵。通路矢量矩阵d是NB?NB 阶矢量阵。 d12 d14 d15 d34 d35 体2：体4：体5： d45 从Hk到Hi的同一个矢量下标可以不同。 d矩阵的非0位置与T相同 d的第i行非0矢量均固结于体i d为上三角阵 d22 d44 d55 通路矢量阵质心位置：质心位置的分量形式： y z ?2 ?3 ?1 B1 B2 B3 C11 C12 刚体的质心位置质心速度：刚体的质心速度 x y ?2 ?3 ?1 例：刚体的质心速度 x y ?2 ?3 ?1 例：刚体的质心速度刚体的质心加速度 * *